提供日本FANUC多功能多关节六轴中型机器人机械手。
一、产品型号：
　　1、M-20iA多功能多关节六轴中型机器人机械手；
　　2、M-20iA/10L多功能多关节六轴中型机器人机械手。
二、产品用途：
　　可应用于机床上下料、机加工、打磨抛光去毛刺、装配检测的机器人集成。广泛用于机加工、冲压加工、锻造加工、铸造加工过程中的工件搬运、取件、装卸。以及用于修缘、抛光打磨去毛刺等。
三、性能特点：
　　FANUC ROBOT M-20iA系列电缆内置式的多功能机器人，在其同系列中具有最高性能的动作能力。 
　　1、根据应用范围，两款机型可供选择
　　M-20iA：最大动作范围1.81米、最大负载力20KG；
　　M-20iA/10L：最大动作范围2.01米、最大负载力10KG；
　　2、高强度的手臂与最先端的伺服技术有效提高各轴的动作速度以及加减速的性能。运动的作业时间缩短15%以上，实现了行业内最高的生产能力。
　　3、腕部轴内采用独立的驱动机构设计，实现了世界上最为巧妙、紧凑的内置电缆的机械手臂。使机器人在狭窄的空间以及高密度的环境下的作业得以有效实现
　　4、前悬臂实现了卓越的电缆集成能力，保持手部电缆路径的平滑，维护简易。也可提供手部电缆内插入管道作为选配。
　　5、手部电缆管理的稳定性降低了ROBOGUIDE的离线编程的示教成本。
　　6、腕部负重能力的强化，可支持传感器单元，双手爪以及多功能复合手爪等各种加工器件。
　　7、多种智能功能可供选择。例如“i RVision”（整体视觉系统）即便在被加工件出现装配位置错位的情况下也能校正后精准作业，“collision detection”（碰撞检测）可以最小化由机器人手爪干涉而引起的扭曲变形，“coordinated motion”（协同动作）可以保持最优化的恒定相对速度和相对姿势。

技术参数

型号	M-20iA	M-20iA /10L
控制器	R-30iA / R-30iA mate
控制轴	6	6
最大承重	20kg	10kg
动作区域	1811mm	2009mm
重复精度	±0.08mm	±0.1mm
重量	250kg	250kg

发那科搬运机器人M-20iA信号输入异常（报警010）故障维修

 　一、故障现象：

　　机器人信号输入异常，显示SRVO--010 SERVO Belt broken

　　二、可能原因：

　　机器人信号输入（RDI[7]）带断裂

　　三、解决方法：

　　1、如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。

　　2. 如果发现带是正常的，机器人连接线上信号RDI[7]可能异常。查看电线。

　　3. 检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.

发那科搬运机器人M-20iA电源重启异常（警报013）故障维修

　　一、故障现象：

　　机器人重启电源（热启动）时发生异常无法工作，显示SRVO--013 SYSTEM Srvo module config changed

　　二、可能原因：

　　电源重启（热启动）时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP模块中的配置文件被修改。

　　三、解决方法：

　　用冷启动的方式启动电源。

 

发那科工业机器人M-20iA/35M电缆内置式焊接机器人维修

 

发那科FANUC机器人保养

 

　　一、发那科FANUC机器人机械手机器人轴：

 

　　二 发那科FANUC机器人齿轮箱：

 

　　三、发那科FANUC机器人电缆状态：信号电缆，动力电缆，用户电缆，底电缆，立臂电缆。

 

　　四、发那科FANUC机器人固定状态：

 

　　五、发那科FANUC机器人电池：机器人本体电池更换，必须使用机器人***电池。

 

　　六、检查机器人零位，校正。

 

　　七、检查机器人各轴加润滑油。

 

　　八、检查机器人各轴限位挡块。

 

发那科工业机器人M-20iA/35M电缆内置式焊接机器人维修

 

　　发那科FANUC机器人零点校正方法如下：

 

　　进行带负载的“偏差学习”。与***调整的差值被储存。如果发那科FANUC机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。

 

　　与***调整时同样的环境条件（温度等）

 

　　负载已装在机器人上。

 

　　所有轴都处于预调位置。

 

　　没有选择程序。

发那科清洗型机器人维修，fanuc焊接机器人，法拉克机器人维修，发那科码垛机械手保养，fanuc点焊机器人维修。ARC Mate M-10iA/10MS，M-10iA/6L, M-10iA/10S, M-10iA/10M, M-10iA/12, M-10iA/7L, M-10iA/12S,M-10iA/8L

机器人保养内容主要为更换六个轴减速器润滑油和J4轴齿轮轴润滑油、易损件更换、控制柜内各模块运行情况检查、控制柜内各线缆磨损情况检查等。长期不更换油脂会造成机器人六个轴被已经变质的油脂堵塞,不仅不会对减速器润滑反而会加重磨损,减短机器人的使用寿命。更换油脂时我们明显可以看到里面的油脂已经浑浊并伴随刺激性气味,所以及时更换油脂是机器人保养必须要做的。

发那科机器人检查方法和操作实践1.直观法直观法是根据电器故障的外部表现，通过看、闻、听等手段，检查、判断故障的方法。检查步骤调查情况：向操作者和故障在场人员询问情况，包括故障外部表现、大致部位、发生故障时环境情况。如有无异常气体、明火、热源是否靠近电器、有无腐蚀性气体侵入、有无漏水，是否有人修理过，修理的内容等。初步检查：根据调查的情况，看有关电器外部有无损坏，连线有无断路、松动，绝缘有无烧焦，螺旋熔断器的熔断指示器是否跳出，电器有无进水、油垢，开关位置是否正确等。试车：通过初步检查，确认不会使故障进一步扩大和造成人身、设备事故后，可进一步试车检查，试车中要注意有无严重跳火、异常气味、异常声音等现象，一经发现应立即停车，切断电源。注意检查电器的温升及电器的动作程序是否符合电气设备原理图的要求，从而发现故障部位。

 

发那科FANUC机器人常用型号：

发那科|FANUC机器人LR Mate 200iD|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人M-1iA/1HL|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人M-10iA/12|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人M-20iA|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人M-410iC/185|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人M-710iC/50|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人R-2000iC/165F|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人Sr-3iA|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人Sr-6iA|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人ARC Mate 120iD/25|发那科工业机器人等。

 

 

本公司是发那科FANUC机器人代理，具体供应的服务范围有：

发那科机器人|发那科工业机器人，FANUC机器人|发那科工业机器人，发那科|FANUC工业机器人|发那科工业机器人，发那科|FANUC机械臂|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人项目|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人配件|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人备件|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人维保|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人售后服务|发那科工业机器人，发那科|FANUC机器人技术支持|发那科工业机器人，管线包等。

 

 

发那科|发那科工业机器人|发那科机器人代理|FANUC发那科机器人|FANUC

 

 

一、故障现象：

 

机器人信号输入异常，显示SRVO--010 SERVO Belt broken

 

二、可能原因：

 

机器人信号输入（RDI[7]）带断裂

 

三、解决方法：

 

1、如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。

 

2. 如果发现带是正常的，机器人连接线上信号RDI[7]可能异常。查看电线。

 

3. 检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.

 

发那科机器人报警SRVO--049 SERVO OHAL1 alarm

可能原因：伺服放大器的自建自动调温器被触发了。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“3”。

解决方法：1. 检查机器人的操作环境。如果机器人的指标，如额定负载和占空因数（工作循环）超标时，调整使其在额定范围内工作。

2．检查伺服放大器上保险丝(F1)是否烧断。

3．检查伺服放大器（CN8B）和变压器间的连线。如果必要的话，更换之。

4．检查放大器的连线（CN4）。如果要的话，更换之。

5．更换伺服放大器。

SRVO--050 SERVO CLALM alarm

可能原因：由伺服软件估计出一个过大的绕矩（检测到碰撞冲突）。

解决方法： 1. 检查机器人是否和什么物体发生碰撞。如果发生的话，重置系统，然后用慢速进给的方法把机器人移离碰撞位置。

2．检查外加载荷是否超过值。如果超过，降低外加负载。（如果机器人在超标的负载情况下工作，估计的绕矩可能会变得相当大，从而会引发这个警告。）

3．检查伺服放大器上的三相电压（200伏交流电压）之间的相间电压。如果电压值等于或低于170伏交流电压使，检查电力输入供应电压。 4．更换伺服放大器。

维修发那科M-10iA/12机器人报警SRVO--050

 

发那科搬运机器人M-10iA控制设备温度过高（报警015）故障维修        
　　一、故障现象：

　　发那科搬运机器人M-10iA在运行过程中突然停止工作，显示报警：SRVO–015 SVAL1 SYSTEM OVER HEAT (Group : i Axis : j)。

　　二、原因分析：

　　控制设备单元的温度超过了预定值。

　　三、解决措施：

　　1、 如果环境温度比标定温度（45摄氏度）高的话，改善通风条件以降低环境温度到标定温度内。

　　2、检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和它的电缆，如果有什么问题的话，及时更换。

　　3、如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件

FANUC发那科搬运机器人M-10iA气压异常（警报009）维修

一、故障现象：
　　发那科搬运机器人M-10iA在运行过程中突然停止工作，显示报警：SRVO–009 SVAL1 Pneumatic pressure alarm。

　　二、原因分析：
       检测到气压异常。这个输入信号位于机器人受动器的末端，要查阅一下你的机器人手册。

　　三、解决措施：
　　1、 如果检测到一个异常的压力，查找原因。如果外围设备正常，检查机器人的电缆，可能是机器人连接线的PPABN信号为“0”伏。如果外围设备异常，替换这些设备。
　　2、 替换伺服放大器

FANUC发那科搬运机器人M-10iA过电流维修

 

一、故障现象：
发那科搬运机器人M-10iA的刹闸处故障漏电，用测电笔测量电流过大，显示报警：SRVO–018 SVAL1 Brake abnormal。

　　二、原因分析：
　　检测到了额外的制动电流，伺服放大器的 ALM LED 指示灯警报灯亮。

　　三、解决措施：
1、检查机器人连接电缆(RM1)以及电缆内部的机械部件是否有和地线的短路。
2、这个警报也可能是因为制动装置连接器没有连接。确保连接器 CRR64 安全地和 c 连接。
3、替换伺服放大器。

 

 

FANUC发那科机器人 搬运机器人 码垛机器人 点焊机器人 喷涂机器人 配件

LR MATE 200 ID/4S

LR MATE 200 ID/4SC

LR MATE 200 ID/4SH

LR Mate 200iD/7L

LR Mate 200iD

M-2iA/3S

M-2iA/6H

M-2iA/6HL

M-1iA/0.5A

M-1iA/0.5S

M-1iA/1HL

M-1iA/1H

M-1iA/0.5AL

M-1iA/0.5SL

M-3iA/6A

M-3iA/6S

M-3iA/12H

M-10iA/12

M-10ID/12

M-10iA/12S

M-10iA/7L

M-10iA/8L

M-20iA

M-20iA/12L

M-20iA/35M

M-410iB/140H

M-410iB/160

M-410iB/300

M-410iB/450

M-410iB/700

M-410IC/110

M-410iC/140

M-410iC/185

M-410iC/315

M-420iA

M-421iA

M-430iA/2F

M-430iA/2FH

M-430iA/2P

M-430iA/2PH

M-430iA/4FH

M-710iC/12L

M-710iC/20L

M-710iC/50

M-710iC50S

M-710iC/50T

M-710iC/70

M-710iC/70T

M-710iC/70W

M-900iA/150P

M-900iA/200P

M-900iA/260L

M-900iA/350

M-900iA/400L

M-900iA/600

M-900iB/700

M-900iB/400L

M-900iB/360

M-2000iA/1200

M-2000iA/900L

R-0iB

R-1000iA/100F

R-1000iA/80F

R-1000iA/80H

R-2000iB/100H

R-2000iB/100P

R-2000iB/125L

R-2000iB/150U

R-2000iB/165EW

R-2000iB/165F

R-2000iB/165R

R-2000iB/170CF

R-2000iB/175L

R-2000iB/185L

R-2000iB/200EW

R-2000iB/200R

R-2000iB/200T

R-2000iB/210F

R-2000iB/210WE

R-2000iB/220U

R-2000iB/250F

R-2000iC/210F

R-2000iC/165F

R-2000iC/125L

paint Mate 200iA

Paint Mate 200iA/5L

F-200iB

F-100iA/104

F-100iA/104L

F-100iA/105

F-100iA/105L

F-100iA/105LS

F-100iA/105S

SR-6iA

SR-3iA

FANUC发那科机器人M-10iA系列维修与保养　FANUC发那科机器人维修保养的流程

　　FANUC发那科机器人M-10iA系列维修与保养周期，为了延长设备寿命、降低故障率，定期的保养是必不可少的，这也是工业机器人安全使用的一环。

　　FANUC发那科机器人保养周期

　　1.日常机器人保养

　　检查设备的外表有没有灰尘附着 。

　　外部电缆磨损、压损，各接头是否固定良好，有无松动 ，冷却风扇是否正常工作 。

　　各操作按钮支动作是否正常 、机器人动作是否正常 。

　　2.三个月保养(包括日常保养)

　　各接线端子是否固定良好 。

　　机器人本体的底座是否固定良好 、内部有没有灰尘

　　3.一年保养(包括日常/三个月保养)

　　检查控制箱内部各基板接头有无松动 。

　　内部各线有无异常情况(如是否有断线，有无灰尘，各接点情况)。

　　检查本体内配线是否断线 。

　　机器人的电池电压是否正常(正常为3.6V)。

　　各轴机器人马达的刹车是否正常 。

　　4.三年保养(包括日常/三个月/一年保养)

　　日常保养、三个月保养、点检作业事项由使用者点检。

　　年度保养、点检作业事项需由代理商或专业人员点检、调整、保养、或是更换。

　　保养备件

　　轮滑油脂。

　　保养备件包：SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、马达上电灯、保险丝。

　　FANUC发那科机器人/小型发那科机器人维修常见的型号：

　　FANUC发那科机器人LR Mate 200iD维修

　　LR Mate 200iD/4S发那科机器人保养

　　发那科机器人维修LR Mate 200iD/4SC

　　FANUC发那科LR Mate 200iD/4SH机器人

　　M-20iA

　　M-20iA/12L

　　M-20iA/20M

　　M-20iA/20T

　　M-20iA/20MT

　　M-20iA/35M

　　M-20iA/35MT

　　LR Mate 200iD/7C

　　LR Mate 200iD/7H

　　LR Mate 200iD/7L

　　LR Mate 200iD/7LC

　　LR Mate 200iD/7WP

　　LR Mate 200iD/14L

　　ER-4iA

　　M-10iA/7L

　　M-10iA/8L

　　M-10iA/10M

　　M-10iA/10MS

　　M-10iA/12

　　M-10iA/12S

　　M-10iD/8L

　　M-10iD/10L

　　M-10iD/12

　　M-10iD/16S

　　M-20iB/25

　　M-20iB/25C

　　M-20iB/35S

　　M-20iD/12L

　　M-20iD/25

　　M-20iD/35

维修发那科机器人，M-10iA系列  M-20iA系列  M-710iC系列  M-410iB系列  M-430iA系列  M-420iA系列  M-900iA系列  M-2000iA系列  R-2000iB系列  R-1000iA系列  M-1iA系列  LRMate200ic系列  F-100iA系列  F-200iB系列  Paint系列  M-10iA系列  Top Mount系列

维修型号R-2000iA/165F R-2000IA/200F

FANUC Robot R–2000iA/200F FANUC Robot R–2000iA/165F

FANUC Robot R–2000iA/220F 

R-2000iA/165R R-2000IA/200R

FANUC Robot R–2000iA/200RFANUC Robot R–2000iA/165R

FANUC Robot R–2000iA/220R

R-2000iB/165F R-2000IB/200F

FANUC Robot R–2000iB/200F FANUC Robot R–2000iB/165F

FANUC Robot R–2000iB/220F

R-2000iB/165R R-2000IB/200R

FANUC Robot R–2000iB/200RFANUC Robot R–2000iB/165R

FANUC Robot R–2000iB/220R

R-2000iA/165F R-2000IA/200F
FANUC Robot R–2000iA/200F FANUC Robot R–2000iA/165F
FANUC Robot R–2000iA/220F
R-2000iA/165R R-2000IA/200R
FANUC Robot R–2000iA/200R FANUC Robot R–2000

出售机器人型号R-2000iA/165F

出售二手机器人型号R-2000iA/165F

维修发那科机器人M700iB（R-J3iB)  R-1000iA/80F R-30iA       M-6iB(R-J3iB)

以下备件型号为二手，

INPUT GEAR电机〔J1,J2,J3轴〕	A06B-0267-B605#S000
SERVO MOTOR电机〔J4,5,6轴〕	A06B-0238-B605#S000
SERVO MOTOR电机〔GUN〕外部轴	A06B-0235-B605
RV REDUCER减速机〔J1轴〕	A97L-0218-0382#320CA229
RV REDUCER减速机〔J2轴〕	A97L-0218-0370#450E-210
RV REDUCER减速机〔J3轴〕	A97L-0218-0371#320E-201
RV REDUCER减速机〔J4轴〕	A97L-0218-0385#70N-35
RV REDUCER减速机〔J5轴〕
RV REDUCER减速机〔J6轴〕
Power supply unit 电源模块	A16B-2203-0910
CHANNEL AMPLIFIER 本体放大器	A06B-6105-H002
SERVO AMPLIFIER 外部轴放大器	A06B-6114-H105
制动单元电路板	A20B-1008-0840/01A
伺服柜主板	A16B-3200-0600
处理器	A20B-3400-0020
急停单元面板	A20B-1008-0740
模块	A2USH CPU-S1
模块底座	A1S35B
脉冲编码器	PULSE CODER A860-2010-T341
外部轴线	A660-2005-T853#L4R503
伺服马达线	A660-4004-T260#L4R503
TEACH PENDANT　CABLE 10M TP电缆	2004-T284 L=12MGB
TEACH PENDANT 示教器	A05B-2301-C301

 维修发那科机器人M-2000iA系列，维修发那科示教器

以下型号提供维修服务

配件名称	配件型号
		SERVO MOTOR电机〔J1,2,3轴〕	A06B-0041-B605#S042
		SERVO MOTOR电机〔J4,5,6轴〕	A06B-0238-B605#S000
SERVO MOTOR电机〔GUN〕外部轴	A06B-0235-B605
RV REDUCER减速机〔J1轴〕	A97L-0218-0382#320CA229
RV REDUCER减速机〔J2轴〕	A97L-0218-0383#450N-236
RV REDUCER减速机〔J3轴〕	A97L-0218-0384#320N-235
RV REDUCER减速机〔J4轴〕	A97L-0218-0385#70N-35
RV REDUCER减速机〔J5轴〕
RV REDUCER减速机〔J6轴〕	A97L-0218-0242/E40-81
WRIST ASSY腕关节	A290-7329-T501
Power supply unit 电源模块	A16B-2203-0910
CHANNEL AMPLIFIER 本体放大器	A06B-6107-H002
SERVO AMPLIFIER 外部轴放大器	A06B-6117-H105
制动单元电路板	A20B-1008-0840/01A
伺服柜主板	A16B-3200-0600
机器人焊机主板	PC-1100B
处理器	A20B-3400-0020
急停单元面板	A20B-1008-0740
脉冲编码器	PULSE CODER A860-2010-T341
外部轴线	A660-2005-T853#L4R503
伺服马达线	A660-4004-T260#L4R503
TEACH PENDANT　CABLE 10M TP电缆	A660-2006-T840/L12R03C
TEACH PENDANT 示教器	A05B-2518-C204#ESW

SERVO MOTOR　电机〔J1,2,3轴〕	A06B-0041-B605#S042
SERVO MOTOR　电机〔J4,5,6轴〕	A06B-0235-B605(#S000)
Power supply unit 电源模块	A16B-2203-0910
CHANNEL AMPLIFIER 本体放大器	A06B-6107-H002
制动单元电路板	A20B-1008-0840/01A
伺服柜主板	A16B-3200-0600
机器人焊机主板	PC-1100B
处理器	A20B-3400-0020
急停单元面板	A20B-1008-0740
脉冲编码器	PULSE CODER A860-2010-T341
外部轴线	A660-2005-T853#L4R503
伺服马达线	A660-4004-T260#L4R503
TEACH PENDANT　CABLE 10M TP电缆	A660-2006-T840/L12R03C
TEACH PENDANT 示教器	A05B-2518-C204#ESW

 

 

 

发那科机器人示教器：A05B-2518-C304#EMH销售

发那科M-710IC
减速机
J1轴：A97L-0218-0395#200C-34
J2轴：A97L-0218-0390#320E-129
J3轴：A97L-0218-0396#100C-36
J4轴：A97L-0218-0397#F30-59
手腕单元：A290-7125-T501
电机
J1/J2轴电机：A06B-0041-B605#S042
J3轴电机：A06B-0235-B605#S000
J4/J5轴电机：A06B-0215-B605#S000
J6轴电机：A06B-0212-B605#S000
安全板：A20B-2101-0330/02A
本体放大器：A06B-6107-H002
示教器：A05B-2518-C304#EMH
CPU模块：A05B-2500-C002

发那科码垛机器人工作站M-2000iA码垛搬运机器人维修

维修LR Mate 200iC/5F发那科机器人进不了系统

发那科工业机器人是指由机械手(机械体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置等组成，可由人操作、自动控制和重新编程，并能在三维空间完成各
种操作的光机电一体化生产设备。特别适用于多品种、多批次的柔性制造系统。首先，工业机器人根据手臂的运动形式分为四种类型：1.矩形臂可
以沿三个直角坐标移动；2.圆柱坐标臂可以提升、旋转和伸展；3.球坐标臂可以旋转、俯仰和伸缩；4.铰接臂有多个旋转接头。发那科工业机器人
根据执行机构运动的控制功能可分为点式和连续履带式。1.点式仅控制执行机构从一点到另一点的***定位，适用于机床装卸、点焊和一般搬运、装
卸作业；2.连续轨道式可控制执行机构按照给定的轨道运动，适用于连续焊接和喷漆作业。3.工业机器人根据程序输入方式可分为编程输入型和教
学输入型：1.编程输入类型为通过RS232串口或以太网将计算机上已编程的操作程序文件传输至机器人控制柜。2.教学输入类型有两种教学方法

FANUC发那科机器人/大型发那科机器人维修常见的型号：LR Mate Series    M-2iA   M-1iA    M-3iA   M-20iA，M-410iB   M-410iB/160    M-
410iB/300    M-410iB/450，M-420iA    M-430iA  M 430iA/2F   M-710iC M-900iA，M-2000iA M-2000iA/1200     M-2000iA/900L    R-0iA，
R-2000iB      R-2000iB/165F     R-2000iB/210F，R-2000iB/125L    R-2000iB/175L    R-2000iB/165R，R-2000iB/200R   R-2000iB/100P，
Paint Robots P-50iA    Paint Mate 200iA。Paint Mate 200iA/5L   P-250iA/15   P-250iA/10s、F-200iB   F-200iB   F-100iA  F-200iA/104
，F-200iA/105   F-200iA/105LS　R-2000iB/170CF，LR Mate 200iC ，LR Mate 200iC/5H，LR Mate 200iC/5L，LR Mate 200iC/5F，R-
2000iB/200T

　　R-2000iC/100P

　　R-2000iC/125L

　　R-2000iC/165R

　　R-2000iC/165F

　　R-2000iC/190U

　　R-2000iC/210R

　　R-2000iC/210F

　　R-2000iC/210L

　　R-2000iC/210WE

　　R-2000iC/220U

　　R-2000iC/270R

　　R-2000iC/270F

　　R-2000iD/165FH

　　R-2000iD/210FH

　　M-410iB/140H

　　M-410iB/700

　　M-410iC/110

　　M-410iC/185

　　M-410iC/315

　　M-410iC/500

　　M-900iA/150P

　　M-900iA/200P

　　M-900iB/280

　　M-900iB/280L

　　M-900iB/360

　　M-900iB/400L

　　M-900iB/700

　　M-2000iA/900L

　　M-2000iA/1200

　　M-2000iA/1700L

　　M-2000iA/2300

急停单元 A05B-2502-C421(A20B-1008-0740/02B)

急停单元 A05B-2502-C420(A20B-1008-0740/02B)

急停单元 A05B-2452-C451(A20B-1007-0840/02B)

急停单元 A05B-2603-C402(A20B-2102-0050/07E)

急停单元 A05B-2650-C403(A20B-2005-0150/05B)

急停单元 A05B-2650-C403(A20B-2005-0150/05B)

急停板 A20B-2005-0150/06B

cpu小板 A20B-3300-0254/02A

cpu小板 A20B-3300-0254/01A

主机主板 A16B-3200-0412/03A

主机主板 A16B-3200-0780/02A

主机主板 A16B-3200-0412/04A

急停板 A20B-2101-0330/04A

急停板 A20B-2004-0140/04A

CC-LINK A20B-8100-0651/01A

CC-LINK A20B-8101-0100/03A

CC-LINK A20B-8101-0550/09A

CC-LINK A20B-8100-0651/01A

风扇 A05B-2650-C311

风扇 A05B-2452-C902

风扇 A05B-2601-C314

风扇 A05B-2650-C312

风扇 A05B-2452-C901

风扇 A05B-2601-C312

外部轴驱动 A06B-6114-H104

IO模块 A06B-0819-C002

主机风扇 A02B-0260-C021

主机主板 A16B-3200-0412/08A

主机底板 A20B-2003-0830/02B

主机底板 A20B-2002-0761/03B

主机主板 A16B-3200-0600/03A

电源板 A16B-2203-0370/13E

电源板 A16B-2203-0370/13E

电源板 A16B-2203-0370/07C

主机底板 A02B-2002-0771/01A

电源模块 A02B-2650-C450

电源模块 A02B-2650-C450

冷却装置 A05B-2650-C316

冷却装置 A05B-2650-C310

再生电阻 A06B-6107-C901  9ΩJ

再生电阻 A06B-6400-C401  6.5ΩJ

再生电阻 A06B-6400-C401  6.5ΩJ

再生电阻 528O  6.5ΩJ 145℃

平衡缸销

平衡缸侧销

一轴输入齿

二轴输入齿 A97L-0218-0802#236

三轴输入齿

二轴输入齿 A290-7222-X311

二轴输入齿 A290-7221-X311

五轴输入齿 A290-7329-Y423

六轴输入齿 A290-7324-Z425

一轴输入齿 A290-7215-X211

六轴输入齿 A290-7329-Y425

四轴输入齿 A290-7329-X421

三轴输入齿 A97L-0218-0802#297

三轴输入齿 A290-7221-Z411

四轴输入齿 A290-7221-X412

五轴输入齿 A290-7125-465

五轴输入齿 A290-7224-X511

六轴输入齿 A290-7224-X511

五轴输入齿 A290-7329-Y423

五轴输入齿 A290-7324-Z423

六轴输入齿 A290-7125-X467

四轴输入齿 A290-7333-Y421

二轴输入齿 A290-7222-X311

一轴输入齿 A290-7125-X211

三轴输入齿 A290-7125-X421

四轴输入齿

六轴输入齿 A290-7329-Y425

四轴输入齿 A290-7329-X421

三轴输入齿 A97L-0218-0803#235

三轴输入齿 A97L-0218-0802#270

二轴输入齿 A97L-0218-0802#290

六轴输入齿 A290-7329-Y425

四轴输入齿 A290-7329-X421

四轴输入齿 A290-7329-X421

五轴输入齿 A290-7329-Y423

二轴输入齿 A97L-0218-0802#290

三轴输入齿 A97L-0218-0860#133

四轴输入齿

放大器 A06B-6400-H005

放大器 A06B-6107-H001

放大器 A06B-6107-H002

放大器 A06B-6105-H002

放大器 A06B-6105-H003

一轴减速机 A97L-0218-0382#320CA229

一轴减速机 A97L-0218-0987

一轴减速机 A97L-0218-0928#320CA229

三轴减速机 A97L-0218-0383#450N-297

二轴减速机 A97L-0218-0383#450N-236

二轴减速机 A97L-0218-0929#450N-290

一轴减速机 A97L-0218-0288#33

一轴减速机 A97L-0218-0885#33

三轴减速机 A97L-0218-0887#150

一轴减速机 A97L-0218-0980#80

四轴减速机 A97L-0218-0385#70N-35

四轴减速机 A97L-0218-0385#70N-35

四轴减速机 A97L-0218-0385#70N-35

四轴减速机 A97L-0218-0385#70N-35

四轴减速机 A05B-1221-K414

一轴减速机 A97L-0218-0885#33

四轴减速机 A97L-0218-0990#36

二轴减速机 A97L-0218-0886#127

三轴减速机 A97L-0218-0886#127

四轴减速机 A97L–0218–0281#70F–45

三轴减速机 A97L-0218-0887#150

四轴减速机 A97L-0218-0397#F30-59

一轴减速机 A97L-0218-0980#80

四轴减速机 A97L-0218-0934#110E-46

四轴减速机 A97L-0218-0342#110E-46

四轴减速机

一轴减速机 A97L-0218-0837#37

一轴减速机 A97L-0218-0382#320CA229

一轴减速机 A97L-0218-0382#320CA229
动力线 A660-8018-T893

编码线 A660-8018-T891

本体线缆 A660-8018-T491

本体线缆 A660-1215-D006

本体线缆(只有动力线) A660-8015-T610

用户编码器线 A660-2007-T299(20.5M)

用户动力线 A660-4005-T080(20.5M)

本体线缆 A660-8015-T350/A660-8015-T351

本体线缆 A660-8016-T963/A660-8016-T965

本体线缆 A660-8015-T413/A660-8015-T351

本体线缆(只有动力线) A660-8018-T894

动力线 A660-8015-T301

本体线缆 A660-8015-T350/A660-8015-T351

本体线缆 A660-8014-T864

用户线 A660-4005-T080(7.5M)

本体线缆

动力线 A660-8015-T301

示教器线 A660-2007-T364

示教器线 A660-2006T324

外部轴刹车线 A660-2006-T381

外部轴动力线 A660-2006-T375

外部轴编码器线 A660-8015-T840

信号线 A660-2006-T289

信号线 A660-2006-T288

本体线缆 A660-8015-T413/A660-8015-T351

本体线缆 A660-8015-T350/A660-8015-T351

手腕单元 A290-7329-T501

手腕单元 A290-7329-T515

手腕单元 A290-7329-T515

手腕单元 A290-7329-T515

手腕单元 A290-7324-x511

二轴减速机 A97L-0218-0383#450N-236

三轴减速机 A97L-0218-0383#450N-297

三轴减速机 A97L-0218-0383#450N-270

一轴减速机 A97L-0218-0395#200C-34

电机 A06B-0163-B175

电机 A06B-0163-B175

编码器 A860-2010-T341

编码器 A06B-2010-T341

电机 A06B-0041-B605#S042

电机 A06B-0041-B605#S142

电机 A06B-2041-B605#S042

电机 A06B-0041-B605#S042

电机 A06B-0041-B605#S042

电机 A06B-0238-B605#S000

电机 A06B-0238-B605#S000

电机 A06B-0238-B605#S000

电机 A06B-0238-B605#S000

电机 A06B-0238-B605#S000

电机 A06B-0238-B605#S000

电机 A06B-0238-B605#S000

电机 A06B-0238-B605#S000

电机 A06B-0215-B605#S000

电机 A06B-0235-B605#S000

电机 A06B-2047-B605

电机 A06B-0238-B605#S000

电机 A06B-0235-B605#S000

电机 A06B-0371-B175

电机 A06B-0373-B175

电机 A06B-0215-B605#S000

电机 AO6B-0113-B175#0008

电机 A06B-0113-B175#0008

电机 A06B-0238-B605#S000

示教器 A05B-2256-C100#EMH

发那科I/O线 A66L-2006-T686#L-10.5M

发那科I/O线 A66L-2006-T687#L-10.5M

LR Mate 200iD/7C，LR Mate 200iD/7WP，LR Mate 200iD/7H，LR Mate 200iD/7L，LR Mate 200iD/7LC，LR Mate 200iD/4S，LR Mate 200iD/4SC，
LR Mate 200iD/4SH

发那科fanuc机器人维修，苏州发那科机器人维修，发那科机器人调试保养

   发那科机器人维修，FANUC机器人R-30IBmate系统控制柜维修 R-30IAmate控制柜维修，提供免费测试服务。

   发那科机器人维修，FANUC机器人R-30IBmate系统控制柜维修 R-30IAmate控制柜维修，提供免费测试服务。 

  专业发那科机器人伺服单元维修，发那科示教器维修，发那科主机维修，发那科驱动单元维修，发那科板卡维修， 

  A20B-8200-0790 主板维修 

  A20B-2101-0731 弧焊板维修 

  A05B-2650-C040 主机维修 

  A058-2255-C102 手柄维修 

  A20B-2004-0380 i/o板维修 

  A20B-8200-0470 主板维修 

  A20B-2004-0340 急停板维修 

  A20B-3400-0020 CPU板维修 

  A20B-8101-0580 后面板维修 

  A20B-2101-0512 伺服驱动维修 

  A20B-2101-0232 伺服放大器维修 

  A16B-3200-0612 板卡维修 

  发那科机器人测试服务，专业发那科机器人维修，提供免费检测测试服务 

 

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法
FANUC机器人常见故障分析
FANUC机器人常见故障代码及故障排除方法
fanuc机器人提示暂停_发那科机器人常见故障代码和故障
FANUC机器人SRVO-004和SRVO-213报警原因分析及处理对策
FANUC机器人SRVO-105和SRVO-199报警原因分析及处理对策
FANUC机器人SRVO-270和SRVO-271报警处理对策
FANUC机器人
SRVO-270报警
SRVO-271报警
FANUC机器人SRVO-214和SRVO-220故障报警及诊断处理
FANUC机器人SRVO-223和SRVO-058故障报警总结.docx
SRV0-223：DSP空运行（9，1） 
SRVO-058： FSSB 1 初始化错误（2）
FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理
关于FANUC机器人误差过大（SRVO-023和SRVO-024）故障报警的诊断
FANUC机器人发生SRVO-454报警时的解决办法
FANUC机器人发生SRVO-454 CPU总线失败 报警时的解决办法 原因：放大器内部的CPU总线数据中发生了异常 处理：需要更换伺
服放大器 清除报警：需要重新通电
FANUC机器人SRVO-459伺服报警及处理办法
FANUC机器人发生SRVO-230/SRVO-231链异常时的解决办法 发生此报警的原因:1.发生了双重化的安全信号不一致2.若在刚刚通电
后发生报警,可能时由于示教器的规格不匹配导致。 
发那科机器人报警处理 发那科报警处理代码
FANUC机器人发生SRVO-062报警时的解决办法及如何进行脉冲复位 SRVO-062 BZAL报警（G:i A:j ） 原因：脉冲编码器的绝对位
置备用电池尚未连接或电量已耗尽。换上新电池后仍然发生该报警时，可能是由于机器人内部的电池...
FANUC机器人发生SRVO-046报警时的解决办法
1.确认负载、负载重量和惯量等是否超过额定值，并确认是否因过度的加速度附加指令而使动作过猛，根据需要修改动作条件
2.确认各个轴是否存在被推压或拉伸，如有，需要进行修正 3.确认制动器电缆和连接器是否已经正确...
FANUC机器人SRVO-372报警原因分析及解决办法
FANUC机器人SRVO-065伺服报警及处理办法
FANUC机器人SRVO-348故障报警分析及处理对策
FANUC机器人SRVO-015故障报警原因分析及处理对策
FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理步骤
FANUC机器人SRVO-043 DCAL报警原因及对策
FANUC机器人SRVO-037 IMSTP输入急停报警原因分析及处理步骤
FANUC机器人SRVO-053故障报警处理方法
SRVO-053: 干扰值过大( G：i,A :j) 故障原因：机器人检测到干扰扭矩超出允许值。
发那科机器人SRVO-037(IMSTP)与PROF-017(从机断开)故障处理办法
发那科机器人SRVO-037(IMSTP)故障解决办法 发那科机器人PROF-017(从机断开)故障解决办法
FANUC机器人有关保险丝的常见报警问题处理
SRVO-213 紧急停止电路板FUSE2熔断
FANUC机器人发生链异常报警时的应对方法
FANUC机器人发生SRVO-230/SRVO-231链异常时的解决办法 发生此报警的原因：1.发生了双重化的安全信号不一致2.若在刚刚通
电后发生报警，可能时由于示教器的规格不匹配导致。
FANUC发那科机器人：零点复归
FANUC机器人零点复归操作
FANUC机器人报警代码
FANUC机器人报警代码列表
FANUC机器人故障代码
FANUC机器人故障查询和解决的完整手册！
发那科机器人报警处理
发那科报警处理代码，最全的中文版

FANUC机器人伺服电机维修遇到过热故障原因

①电源电压过高；

②电源电压过低，电动机又带额定负载运行，电流过大使绕组发热；

③修理拆除绕组时，采用热拆法不当，烧伤铁芯；

④电动机过载或频繁起动；

⑤电动机缺相，两相运行；

⑥重绕后定于绕组浸漆不充分；

⑦环境温度高电动机表面污垢多，或通风道堵塞。

2、FANUC机器人伺服电机维修遇到过热故障排除

①降低电源电压（如调整供电变压器分接头）；

②提高电源电压或换粗供电导线；

③检修铁芯，排除故障；

④减载；按规定次数控制起动；

⑤恢复三相运行；

⑥采用二次浸漆及真空浸漆工艺；

⑦清洗电动机，改善环境温度，采用降温措施。

FANUC机器人发生SRVO-062报警时的解决办法及如何进行脉冲复位
SRVO-062 BZAL报警（G:i A:j ）
原因：脉冲编码器的绝对位置备用电池尚未连接或电量已耗尽。换上新电池后仍然发生该报警时，可能是由于机器人内部的电池
电缆断线等导致。

FANUC机器人出现SRVO-006机械手断裂报警时的解决办法
原因是系统检测出了机械手断裂，分为两种情况，具体如下：

机器人使用了安全接头
在按住Shift键的同时，按Reset键消除报警，Shift键按住不放，慢慢点动将机器人移动到作业位置，更换损坏的接头即可。
机器人不使用安全接头
即系统不使用机械手断裂信号的情况下，在系统—配置中，将检测机械手断裂信号置于无效。然后，在按住Shift键的同时，按
下Reset键，消除报警…

发那科机器人srvo037报警怎么消除
原因：外围装置输入/输出信号*IMSTP信号为OFF。

对策：接通*IMSTP信号。

fanuc机器人报警代码解决方法
按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置，解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作，机器人的相
对每根轴的移动是，在机器人运输过程中，很有可能是机器人连，可能原因：机器人信号输入（RDI[7]）带断裂，机器人连接线
上信号RDI[7]可能异常，可能原因：没有机器人内部镜面，解决方法：1.对于S-800和S-900型机器人，则主机不会处理这个警告
（SRDY为关），可能原因：当机器人
3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。

4 按住shift键，按下警告清除按钮。

5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）

步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。

2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。 
从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）

步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。

2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”，

然后选择“Variables”。显示系统变量界面。

3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回

FALSE）。

4 按下RESET键以释放警告。

提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被

纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在

位置界面上选择6 MASTER/CAL。

从其他警告复原

步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。

2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED（发光二极管）灯灭。

C.2 警告代码

SRVO 错误代码（ID=11）

SRVO-001SERVO Operator panel E--stop
可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。
解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。

SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop
可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。
c-671
解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。

SRVO-003 SERVO Deadman switch released
可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。
解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作。

SRVO-004 SERVO Fence open
可能原因：在操作面板的电路板上的接线板上，在FENCE1和FENCE2信号间没有建立联系。当安全门连接上，保护门被打开。
解决方法：在FENCE1和FENCE2信号间建立联系，然后按下reset键。当安全门连接上后在开始工作前关闭此门。
FANUC机器人SRVO-004报警原因分析及处理对策
SRVO-004 防护栅打开
报警原因：安全栅栏打开
现象：自动运转模式下，急停板上的端子台TBOP13（A控制柜）或者TBOP11（B控制柜）的EAS1-EAS11之间或EAS2-EAS21之间所连
接的安全栅栏接点已打开
处理对策：
 在确认作业人员没有在安全栅栏内部后，关闭安全栅栏，按下示教器上的RESET按钮
 无法解除该报警的情况下，可能是由于相关部件的故障导致，可参考以下处理步骤。
 连接有安全栅栏时，关上安全栅栏；
 检查急停板上的端子台TBOP13（A控制柜）或者TBOP11（B控制柜）的EAS1-EAS11之间或EAS2-EAS21之间所连接的电缆以及急停
开关等；</

SRVO-005 SERVO Robot overtravel
可能原因：轴线上的硬件研制开关被绊住了。通常，机器人的相对每根轴的移动是不会超过最大行程的。然而，在机器人运输过
程中，可能为了搬运，将
其设置为超行程状态。
解决方法：1. 检测电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。
2. 调用超行程松开界面[SYSTEM OT RELEASE]来松开超行程轴。
3. 按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。
4. 按住shift键和执行慢速进给，把超行程的轴移到允许移动的范围内。
5. 对于用B柜的模型，检查紧急制动控制电路板上的保险丝（F2），如果被烧断，则更换保险丝。
6. 更换紧急制动控制电路板。

SRVO-006 SERVO Hand broken
可能原因：安全把手断开。如果没有找到断开的把手，那么，很有可能是机器人连线信号HBK为“0”伏。
解决方法：1. 检查电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。
2. 按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。
3. 按住shift键，通过慢速进给把工具定位到工作区域。
a 更换安全把手
b 检查电线
FANUC机器人出现SRVO-006机械手断裂报警时的解决办法
 原因是系统检测出了机械手断裂，分为两种情况，具体如下：
  机器人使用了安全接头
   在按住Shift键的同时，按Reset键消除报警，Shift键按住不放，慢慢点动将机器人移动到作业位置，更换损坏的接头即可。
  机器人不使用安全接头
   即系统不使用机械手断裂信号的情况下，在系统—配置中，将检测机械手断裂信号置于无效。然后，在按住Shift键的同时，
按下Reset键，消除报警…

SRVO-007 SERVO External emergency stops
可能原因： 按下了外部紧急制动按钮。
在操作面板的电路板上的接线板上，在EMGIN1和EMGIN2信号间没有建立联系。
解决方法： 如果使用外部紧急制动，清除错误源并按RESET.
如果不使用外部紧急制动，检查EMGIN1和EMGIN2信号间的连线。 SRVO-008 SERVO Brake fuse blown
可能原因： EMG印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。
解决方法： 更换保险丝。检查紧急制动控制印刷电路板上的LED(FALM)看保险丝是否烧断。

SRVO--009 SERVO Pneumatic pressure alarm
可能原因： 气压警告表示有缺陷。如果气压警告没有被探测到，那么，可能是机器人连接线的PPABN信号为“0”伏。
解决方法：如果气压警告没有被探测到，则查看电线。

SRVO--010 SERVO Belt broken
可能原因： 机器人信号输入（RDI[7]）带断裂
c-672
解决方法： 1. 如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。
2. 如果发现带是正常的，机器人连接线上信号RDI[7]可能异常。查看电线。
3. 检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.

SRVO--011 SERVO TP released while enabled
可能原因： 操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。
解决方法： 重新连接教导盒线以继续操作。

SRVO--012 SERVO Power failure recovery
可能原因： 正常电源启动（热启动）
解决方法： 这只是个提示。不用特殊做些什么。

SRVO--013 SYSTEM Srvo module config changed
可能原因： 电源重启（热启动）时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP模块中的配置文件被修改。
解决方法： 用冷启动的方式启动电源。

SRVO--014 WARN Fan motor abnormal
可能原因： 控制设备中的风扇马达异常。
解决方法： 检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。 SRVO--015 SERVO System over heat
可能原因： 控制设备的温度超过标定值。
解决方法：1. 如果环境温度比标定温度（45摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温度到标定温度内。
2. 检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。
如果有什么问题的话，及时更换。
3. 如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。 SRVO--016 SERVO Cooling water volume drop
可能原因： 冷凝水体积下降。
解决方法： 咨询我们的客服代表。

SRVO--017 SERVO No robot internal mirror
可能原因： 没有机器人内部镜面。
解决方法： 咨询我们的客服代表。

SRVO--018 SERVO Brake abnormal
可能原因： 刹闸电流超过标定值。
解决方法： 1.对于S-800和S-900型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝
(F1).2.检查刹闸电线。
3.更换放大器。
4.检查是否为100伏交流输入电压。如果检查到输入电压为90伏或更低，
查看电力输入供应电压。

SRVO--021 SERVO SRDY off (Group:%d Axis:%d)
可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY为“ON/开”，SRDY为“OFF/关”。
（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显
示伺服放大器的MCC是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC没有打开，即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。如
果伺服放大器发出警告，则主机不会处理这个警告（SRDY为关）。因此，如果没有其他c-673错误发生时，这个警告表示MCC没有
被打开）。
解决方法： 1.查看安全门是否打开。同时查看门开关。
2.查看伺服放大器上的交流电压是否为200伏交流电压。如果发现电压等于或是低于170伏，查看电力输入供应电压。
3.更换紧急制动控制电路板。
4.更换电路板上的主控CPU。
5.检查连线，如果必要的话，更换之。
6.更换伺服放大器。

SRVO--022 SERVO SRDY on (Group:%d Axis:%d)
可能原因： 
当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放
大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。）
解决方法： 1. 更换紧急制动控制电路板。
2. 更换电路板上的主控CPU。
3. 检查连接伺服放大器和主控CPU电路板的线路。如果发现异常，则更换线路。
4．更换伺服放大器。

SRVO--023 SERVO Stop error excess(Group:%d Axis:%d)
可能原因： 当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。
解决方法： 1. 检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。（如果加上了一个超标的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之
超过马达的最大扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。
2. 检查应用在伺服放大器上的三相电压（200伏交流）间的相间电压。如果发现其值等于或小于170伏交流，查看电力输入供应
电压。（一个低于标准的电压，如果加在伺服放大器上，会导致产生一个低于正常之的扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导
致系统发出上述警告）。
3. 如果输入电压发现等于或是高于170伏交流电压，则更换伺服放大器。
4．更换马达。

SRVO--024 SERVO Move error excess(Group:%d Axis:%d)
可能原因： 当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM），从而产
生错误。例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会发生这个错误。
解决方法： 按之前项目描述的相同操作来执行。
关于FANUC机器人误差过大（SRVO-023和SRVO-024）故障报警的诊断
报警的含义：
SRVO-023：停止时误差过大（G：i A：j）
 原因：停止时伺服装置的位置偏差超出了规定值（变量P A R A M G R O U P [ i ] . PARAM_GROUP[i]. PA

SRVO--025 SERVO Motn dt overflow (Group:%d Axis:%d)
可能原因： 命令输入值过大。
解决方法： 执行冷启动：
1． 关闭机器人。
2． 在教导盒上，同时按住SHIFT和RESET键。
3． 按住SHIFT和RESET键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则
用文档记录下引发错误的事件。

SRVO--026 WARNMotor speed limit(Group:%d Axis:%d)
可能原因： 可能试图超过马达的最大额定转速($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). 可 c-674能马达转速已到最大额定转速。
解决方法; 这只是个提示。然而，你应该试图消除这个错误，不要重复可能会导致这个错误的环境条件。

SRVO--027 WARN Robot not mastered(Group:%d)
可能原因： 试图执行校准，但控制尚未完成。
解决方法： 从校准界面[6 SYSTEM CALIBRATION]，执行控制。

SRVO--030 SERVO Brake on hold 
(Group:%d)可能原因：当暂时停止警告功能开启时（$SCR.$BRKHOLD_ENB设为“1”），如果发生了暂时停止，则会产生警告。当
这个功能不被使用的时候，关闭这个功能。
解决方法： 在总体项目设定界面[6 GENERAL SETTING ITEMS] 中关闭[TEMPRORARY STOP/SERVO OFF]。

SRVO--031 SERVO User servo alarm (Group:%d)
可能原因：产生了一个用户伺服警告。当系统变量$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM设为TRUE（真）时，会发出这个警告。只用KAREL用
户可以使用这个变量。
解决方法： 这只是一个提示。不需为此做什么额外的工作。

SRVO--033 WARN Robot not calibrated(Group:%d)
可能原因：试图为简单控制设定一个参考点。但是校准尚未完成。
解决方法： 按下列步骤执行校准。
1． 打开电源。
2． 在校准界面[6SYSYTEM CALIBARTION]中执行[CALIBARTION]。

SRVO--034 WARN Ref pos not set (Group:%d)
可能原因：试图执行简单控制，但所需的参考点尚未设立。
解决方法： 在校准界面为执行简单控制设立一个参考点。

SRVO--035 WARN Joint speed limit(Group:%d Axis:%d)
可能原因：试图超过最大连接速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM) ，连接速度已达到最大额定值。
解决方法： 应用尽一切办法尽可能的消除这个错误。

SRVO--036 SERVO Inpos time over (Group:%d Axis:%d)
可能原因：进入位置监督时间($PARAM_GROUP.$INPOS_TIME) 
已经用尽，但是进入位置状态($PARAM_GROUP.$STOPTOL)尚未建立。
解决方法：和警告SERVO-023一样处理。

SRVO--037 SERVO IMSTP input (Group:%d)
可能原因：外围设备输入/输出信号IMSTP，被使用。
解决方法： 打开信号IMSTP。
FANUC机器人SRVO-037 IMSTP输入急停报警原因分析及处理步骤
首先，我们来看一下SRVO-037这个报警的具体含义：
原因：外围设备I/O的IMST信号断开
 对策：接通IMSTP信号
单从报警说明书上我们只能了解是IMSTP这个急停信号断开了，导致出现SRVO-037报警。
那么我们需要来看一下IMSTP这个信号的作用，如下图所示，我们打开MENU—I/O—UOP，

SRVO--038 SERVO2 Pulse mismatch (Group:%d Axis:%d)
可能原因：检测到当电源开和电源关时，有一个不同的脉冲量。
解决方法：联系我们当地的客服中心。
FANUC机器人SRVO-038脉冲值不匹配报警处理办法
FANUC机器人报警 SRVO-038报警 脉冲值不匹配报警 故障处理 
电源断开时和电源接通时的脉冲值不同，导致出现该报警。
 可能的原因有很多：
1.更换了脉冲编码器或者更换了存储编码器数据的后备用电池
2.加载了轴位置与当前的轴位置不同时保存的文件
3.对于无制动器的电机，进行了错误的轴设定（有制动器）
4.对于有2轴制动器选项的机器人，进行了错误的机型设定
5.加载了其他机器人的保存文件
6.电源断开中使用制动器开闸装置改变了轴位置
7.电源断开中轴因制动器故障而落下
处理对策：
1.若同时出现SRVO-222报警，采取SRVO-222的对策
2.针对原因3、4，确认轴设定、机型设定，更改为正确的设定
3.针对原因5，重新加载该机器人的SYSMAST.SV
 4.然后，进行脉冲复位操作。
脉冲复位操作有2种方法：
A、在系统—变量–将光标指向M C R . MCR. 

SRVO--040 WARNMastered at mark pos(Group:%d)
可能原因：零位位置控制被做成了记号位置（而不是零位位置）。
解决方法：这不算是个警告。

SRVO--041 SERVO2 MOFAL alarm (Group:%d Axis:%d)
可能原因：命令标定的值过大。
解决方法：把引起出错的事件用文档记录下来，然后联系我们当地的客服中心。 SRVO--043 SERVO DCAL alarm(Group:%d
Axis:%d)c-675
可能原因：由于再生的放电所引起的能量过大。从而，所有产生的能量不能很好的散热。（当操作一个机器人时，伺服放大器需
要供给能量给机器人。然而，沿它的竖直方向，机器人会向下使用潜在能量。如果潜在能量的下降超过了其增加的幅度，伺服放
大器就要出马达那儿获取更多的能量。这种情况即使不要求重力的影响也会出现。这个能量叫做再生能量。一般来说，伺服放大
器通过散热的方式将能量散发出去，过度的能量存储在伺服放大器中，于是引发了这个警告。）
解决方法： 当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“8”（DCOH警告）（当自动调温器检测到再生电阻过热时会发出DCOH警告）
a. 当能量增加/减少操作频繁进行时，又或当在竖直方向产生一个大的再生能量时，会引发这个警告。在这种情况下，应降低机
器人的使用强度。
b. 更换再生电阻。
c. 检查伺服放大器（CN8A）和再生电阻的线路。如果必要的话，更换之。
d. 更换伺服放大器。

FANUC机器人SRVO-043 DCAL报警原因及对策
SRVO-043 DCAL报警（G：i A：j）
 原因：再生放电能量异常的大，不能将能量作为热量完全释放掉
 处理方法：
1.当加减速频率过高或者重力轴处的再生能量过大时发生此报警，应放款使用条件；
2.可能是因为周围温度异常高，或者再生电阻的冷却效率下降所致。
A柜散热风扇位置：
MATE柜散热风扇位置：

SRVO--044 SERVO HVAL alarm(Group:%d Axis:%d)
可能原因： 主要电路电源供应的直流电压高的异常。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“7”。
解决方法： 1.检查伺服放大器所使用的三相输入电压。当电压等于或超过253伏交流电压时，检查电力输入供应电压。（如果当
外电压等于或超过253伏交流电压时，马达被骤然加速或减速的话，会引发这个警告。）
2． 检查载荷是否在额定值内。如果超过额定负载，则降低外加负载。（如果负载超过额定值的话，即使外电压满足标定要求，
但增大的再生能量可能会引发这个警告。）
3． 检查放大器的连线（CN3和CN4）。如果必要的话，更换之。
4． 检查主控CPU电路板（JRV1）和紧急制动控制电路板（JRV1）间的连线。
5． 更换伺服放大器。

SRVO--045 SERVO HCAL alarm(Group:%d Axis:%d)
可能原因：一个过大的电流流入了伺服放大器的主电路中。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“--”。7段发光二极管上的红色
发光二极管（HC1到HC6）中的一个会发亮，显示HCAL警告检测到的时那根轴的问题。
解决方法; 1. 切断伺服放大器接线器上的马达电源线，然后开启电源。如果还是出现这个警告，更换伺服放大器。
2. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后检查马达电源线U,V,W和地线是否绝缘。如果发现短路现象，检查马达，机器人
的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬件。
3. 移开伺服放大器接线器上的马达电源线，然后用可以检测微小电阻的仪器来检查马达电源线U,V,之间，V,W之间和U,W之间的
电阻。如果两两之间测到的电阻大小不一致，则检查马达，机器人的连线，或是机器人内部连线。如果发现异常，更换损坏的硬
件。
FANUC机器人发生SRVO-045 HCAL报警时的处理办法
FANUC机器人发生SRVO-045 HCAL报警（G:i A:j）时的解决办法
原因：伺服放大器的主电路流过异常大的电流
处理：在断开控制装置的电源后，从伺服放大器上拆除发生了报警的轴的电机电源电缆。为预防轴落下，也应拆下制动器电缆。
a. 在上述状态下重新接通电源。如果还发生此报警，则更换伺服放大器
b. 确认电机电源电缆的U、V、W相与GND间没有导通。已经导通的情况下，说明电源电缆故障。更换电缆。
c. 
以能够测量微弱电阻值的测量装置，分别测量电机电源电缆的U-V间、V-W间、W-U间的电阻。上述三处中，其中一处的电阻值极
端地小于其他电阻值时，可能是因为相与相之间形成短路所致。可能是因为电机或电机电缆存在不良所致，应逐个检查，如有异
常则予以更换。
清除报警：需要断电后，重新接通控制装置的电源。

FANUC机器人发生SRVO-046 OVC（G:i, A:j）报警时的解决办法
SRVO-046 OVC报警（G:I,A:j）
 含义：伺服装置内部计算的均方电流值超出了允许值
 可能的原因：
 动作条件超出额定值
2. 来自外部的过载
3. 制动器电缆尚未连接，即制动器未打开
4. 输入电源电压下降引起的扭矩不足
5. 制动器故障（设定错误）
6. 放大器故障
7. 电机故障
8. 电缆故障
 需要采取的对策：
1 确认负载、负载重量和惯量等是否超过额定值，并确认是否因过度的加速度附加指令而使动作过猛，根据需要修改动作条件
2. 确认各个轴是否存在被推压或拉伸，如有，需要进行修正
3. 确认制动器电缆和连接器是否已经正确连接
4. 确认输入电压是否为其控制器的额定电压
5. 确认是否能够解除该轴的制动器
 注意：若要消除该报警，需要断电后再重新上电！！

FANUC机器人SRVO-053故障报警处理方法
SRVO-053: 干扰值过大( G：i,A :j)
故障原因：机器人检测到干扰扭矩超出允许值。
若照此继续运行机器人，可能会发生SRVO-050报警。
本次发现的故障是由于操作员错误地选择了机器人的负载导致的。本来是200KG的负载，结果错选成了63KG的，这样都不用想了
，肯定会报警的。果然，没多久，就出现了SRVO-050碰撞检测报警，位置误差已经过大了。
 所以我们的处理对策是：先确认目前机器人所选的负载是否正常，是否在额定范围内，如果超过了额定值，则将负载重量调低
到额定值。
 如果是长期停用之后启动或者外界环境温度较低时，启动机器人之前建议先让机器人低速运行一段时间以充分热机。
那么，如果查看我们机器人的当前负载呢？
具体步骤如下：
1.按下MENU菜单键，选择“0下一页”；
2.选择“系统”----“动作”；

FANUC机器人SRVO-223和SRVO-058故障报警总结 
起因：机器人停机约2周后，上电，示教器上显示报警：
SRV0-223：DSP空运行（9，1）
SRVO-058： FSSB 1 初始化错误（2）
 尝试消除报警：
①　按reset键无法消除报警
②　断开机器人控制柜电源，重新上电，报警依然无法消除
③　查看报警代码：
SRV0-058：FSSB的初始化过程中发生了报警，轴控制卡和伺服放大器之间的通讯发生了异常；
SRV0-223：由于硬件故障或软件的设定不正确而停止了伺服装置的初始化，此时，控制装置已在DSP空运行模式下启动。第一个
数字显示错误原因，第二个数字显示详细信息。我们的报警显示9：无法识别伺服放大器
④　确认是否正确连接了伺服放大器；伺服放大器是否已经通电；伺服放大器上的保险丝是否熔断；更换伺服放大器的光缆；更
换伺服放大器（以上可以确认均是正常的）
⑤　推测有可能是外部原因导致的报警，拨打FANUC官方的电话，技术人员回复将伺服放大器的CRF8插头拔掉，再次上电，观察
示教器上的报警内容；
⑥　示教器上显示：SRV0-06

FANUC机器人SRVO-062报警原因分析及处理对策
报警内容：
SRVO-062 BZAL报警（G:i A:j ）
报警原因：
 脉冲编码器的绝对位置备用电池尚未连接或电量已耗尽。换上新电池后仍然发生该报警时，可能是由于机器人内部的电池电缆
断线等导致。
  一般若是机器人本体的备份电池电压低时，示教器上会出现SRVO-065报警。关于该报警的内容可以参考如下：
  SRVO-065 WARN BLAL报警（G：I A：j）
   原因：脉冲编码器的电池电压低于基准值。
   对策：更换机器人本体上的电池（4节1号电池，1.5V）
现象：
 此报警发生时，机器人仍然可以动作，但是建议马上更换电池，否则编码器的位置数据有可能丢失。示教器右上角会出现红色
的三角型感叹号，提示我们当前产生了报警！
解释说明：
 机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池建议每年都进行更换。
注意：
 当发生此报警时，应尽快在通电状态下更换电池。如果没有及时更换电池且有BZAL报警发生时，会导致伺服电机的位置数据丢
失，则会出现SRVO-062 
BZAL报警，此时机器人将不能动作&#

FANUC机器人出现SRVO-067 OHAL2报警时的解决办法
SRVO-067 OHAL2报警（G:i A:j)
报警内容：脉冲编码器内的温度变得异常高，内置恒温器已启动
对策：
1.检查机器人的动作条件，是否存在超负荷运转？若有，则应降低负载到额定值以内后，重新运行机器人
2.检查各轴电机及编码器的温度是否过高？若是，则应采取对策降低电机及编码器周围环境温度，重新运行机器人
清除报警：需断电后，重新上电。
需要注意的是：
1.在电机充分冷却的情况下，仍有报警时，需要更换电机
2.有些情况下，为了保护电机和电缆，安装了电机保护罩，若因此温度异常升高，则应暂时拆除电机罩

FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理步骤
机器人开机之后出现SRVO-068故障报警，如下图所示：
可能的报警原因：
SPC电源线断开（开机时）
注意：如需要更换相关电缆或部件时，一定要断开控制柜电源，否则可能会发生触电危险!
如何消除SRVO-068 SVAL2 BZAL ALARM（Group：i axis ：j）脉冲编码器数据反馈失败报警？
解除该报警前，机器人完全不能动作。
报警消除方法参考SRVO-062故障报警的处理。
 具体步骤：
1.关机重启
2.消除SRVO-062脉冲编码器数据丢失报警
3.消除SRVO-075脉冲编码器无法计数报警
 （具体步骤参考我的另外一篇博文中的具体步骤，这里不再详述）

FANUC机器人SRVO-105和SRVO-199报警原因分析及处理对策
 本次的报警发生时，同时出现了SRVO-105和SRVO-199两个报警信息，机器人由于报警立即停止了动作。
首先，我们来看一下这两个报警信息的具体内容：
SRVO-105：门打开或紧急停止
 原因：
  控制装置的柜门打开，或者短时间内检测出了紧急停止信号
  可能由于控制装置和示教器的规格不一致或硬件故障所致。

FANUC机器人发生SRVO-230/SRVO-231链异常时的解决办法
 发生此报警的原因：
1.      发生了双重化的安全信号不一致
2.      若在刚刚通电后发生报警，可能时由于示教器的规格不匹配导致。
 解决方法：
1.      若是由于原因2示教器不匹配导致的，请更换匹配的示教器即可。
2.      确认报警履历画面：报警—履历，在与操作面板急停、示教器急停、安全开关任何一个一起发生的情况下，解除急停按
钮，并再次按下。安全开关的情况下，暂时握住安全开关，并再次松开。
3.      若通过以上操作，示教器显示：SRVO-236链异常已解除，则链异常状态已被解除。解除急停按钮、安全开关，按下
RESET键。
 若以上操作无法解除该报警，可能是由于相关硬件的故障导致
4.      在报警发生画面上，按下F4“重置1CH”；
5.      按下RESET键，即可消除报警

FANUC机器人SRVO-270和SRVO-271报警处理对策
 首先，我们先来看一下SRVO-270和SRVO-271报警的含义：
SRVO-270：EXEMG1 状态异常
SRVO-271：EXEMG2 状态异常
原因：外部急停电路异常（外部急停信号的链异常），即通过EES（EXEMG）信号检测出了回路报警。
处理对策：
  确认双重输入信号（EES）上连接的电路是否有故障；（可以将EES的两路急停输入先短接掉，检查是否仍有报警，如果短接之
后，reset之后报警可以消失，那么则判断是急停信号输入回路有问题；如果短接之后，报警仍然复位不掉，则继续判断其他可
能的原因）；
急停信号的接线方法可以参考下图（A柜）

FANUC机器人DCS相关报警及处理对策
SRVO-335 SERVO DCS OFFCHK 报警 a, b(i)
原因：在安全信号的输入电路中检测出了故障。在连接有多个安全I/O装置的系统中，在报警信息的最后，会显示发生报警的安
全I/O装置编号。安全装置编号，可以在DCS安全I/O装置画面上进行确认。
对策：
  更换急停板
  B机柜的情况下，更换安全I/O板
注释：要解除该报警，需要重新通电。
SRVO-336 SERVO DCS RAMCHK报警 a, b
原因：检测出了DRAM的故障
 对策：
  采取同时发生的其他报警的对策
  更换CPU卡
  更换主板，然后，恢复已获取的镜像备份（在实施如下3项对策之前，务必获取控制器的镜像备份）
注释：要解除该报警，需要重新通电。
SRVO-337 SERVO DCS PRMCHK报警 a ,b
原因：检测出了DCS参数的异常。进行图像恢复时，在DCS的初始化中选择YES的情况下，会发生此报警。进行图像恢复时，在DCS
的初始化中选择NO的情况下，恢复之前的DCS参数、图像文件内的安全参数不同时，会发生此报警。
 对策：
  进行图像恢复时，进行向DCS参数的适用。

FANUC机器人SRVO-348故障报警分析及处理对策
SRVO-348 DCS MCC关闭报警a,b
原因：向电磁接触器发出了关闭指令，而电磁接触器尚未关闭
处理对策：
1.当急停单元上连接了CRMA74信号时，检查连接目的地是否有问题
2.确认急停板上的保险丝（FUSE4）是否正常
3.更换急停单元
A柜：
B柜：注意：若要清除该报警，需要断电并重启控制柜！

FANUC机器人发生SRVO-375报警时的处理对策
本次碰到的机器人故障是操作人员在完成点位的示教操作后，切换模式开关后，示教器弹出SRVO-375 MODE12 状态异常。
 查询手册发现该故障的原因：通过模式开关信号检测出了链报警。
对策：
1.确认模式开关及其布线情况，若有问题则予以更换。
2.更换急停板
恢复办法：参考博主个人主页的链异常报警（SRVO-230/SRVO-231）的相关博文。
注意事项：发生此报警时，在确认故障并进行修理之前，请勿执行链异常报警的复位操作。在双重化电路的其中一个电路发生故
障的状态下继续使用机器人时，在发生另外一个电路故障的情况下，有可能难以确保安全。
后续：操作人员在关闭控制柜电源后，重新上电后出现SRVO-231 链异常报警。
 通过检查，并没有发现模式开关和线路有问题，于是执行链异常的复位操作，消除了报警。
 观察一段时间后，没有再出现同类报警。

FANUC机器人发生SRVO-454 CPU总线失败 报警时的解决办法
 原因：放大器内部的CPU总线数据中发生了异常
 处理：需要更换伺服放大器
 清除报警：需要重新通电
 本人碰到过一次，当时的情况是：刚把机器人配置好，试运行的时候，机器人在动作的时候突然报警SRVO-454，当时打电话给
FANUC的官方客服，客服说可能是伺服放大器坏了，但是机器人是新买的，还没使用过，怎么就坏了？？
 于是，按照手册的说明，断电—重启，还是报警；再断电，再重启，还是报警；重复断电重启了有6、7次，报警又消失了。。
还好只是虚惊一场，但是回过头来还是要查出来是什么原因导致的突然报警？
 分析了一下，应该是由于机器人没有做负载测试，负载相关的参数不匹配导致的，于是立即进行负载推算和负载测试（关于负
载测试的具体内容，另外一篇博客里面有介绍），做完之后，再次断电重启，再次试运行时，没有再出现SRVO-454这个报警。

FANUC机器人SRVO-459伺服报警及处理办法
SRVO-459 SERVO 再生电力过大2 （G：I A : j）
SRVO-459 SERVO 再生电力过大2 （PS）（G：I A : j）
原因：6轴伺服放大器内的放电电路发生了异常。
处理办法：更换6轴伺服放大器。
注意：若要解除该报警，需要重新通电。
更换6轴伺服放大器的具体步骤可以参考如下：
  确认控制单元主电源已经切断。
  旋松4个螺钉，拆下放大器的盖板（B柜）。

例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代
码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。
    
故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或
者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池
，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路
电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控
制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色，
 确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。③线路损坏。
对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电
机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V
、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8
、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端
子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双
绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
    更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。

    例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在生产第一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报
警。
    
根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检
查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看
PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入最新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动
。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→
3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件
夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。
    对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。

    例3 
FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释
为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1
 Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。
    将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。
    由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将机器人固定住。
    更换J4轴M4伺服电机后，对其J4轴做单轴的零点复归“SINGLEAXISMASTER”，试运行后故障排除。

FANUC工业机器人SRVO--073SERVO2CMALalarm报警故障分析 

　　可能原因：脉冲编码器可能失效，或是噪声太大致使脉冲编码器工作不正常。

　　解决方法；执行简单控制并改善屏蔽。

FANUC机器人SRVO-038脉冲值不匹配报警处理办法
FANUC机器人报警  SRVO-038报警  脉冲值不匹配报警  故障处理
电源断开时和电源接通时的脉冲值不同，导致出现该报警。
可能的原因有很多：
1.更换了脉冲编码器或者更换了存储编码器数据的后备用电池
2.加载了轴位置与当前的轴位置不同时保存的文件
3.对于无制动器的电机，进行了错误的轴设定（有制动器）
4.对于有2轴制动器选项的机器人，进行了错误的机型设定
5.加载了其他机器人的保存文件
6.电源断开中使用制动器开闸装置改变了轴位置
7.电源断开中轴因制动器故障而落下
处理对策：
1.若同时出现SRVO-222报警，采取SRVO-222的对策
2.针对原因3、4，确认轴设定、机型设定，更改为正确的设定
3.针对原因5，重新加载该机器人的SYSMAST.SV
4.然后，进行脉冲复位操作。
脉冲复位操作有2种方法：
A、在系统—变量–将光标指向 M C R . MCR.

 FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理步骤
把机器人本体控制柜打开，在控制柜的的左下角有个盒子，打开盒子检查里面接触器的吸合是否正常，如不正常立即更换接触器
，然后复位报警即可。

关于FANUC机器人误差过大（SRVO-023和SRVO-024）故障报警的诊断

FANUC机器人SRVO-270和SRVO-271报警处理对策

FANUC机器人SRVO-223和SRVO-058故障报警总结
SRV0-223：DSP空运行（9，1） SRVO-058： FSSB 1 初始化错误（2）

FANUC机器人SRVO-004和SRVO-213报警原因分析及处理对策

FANUC机器人发生SRVO-062报警时的解决办法及如何进行脉冲复位.docx
FANUC机器人发生SRVO-062报警时的解决办法及如何进行脉冲复位 SRVO-062 BZAL报警（G:i A:j ） 原因：脉冲编码器的绝对位
置备用电池尚未连接或电量已耗尽。换上新电池后仍然发生该报警时，可能是由于机器人内部的电池...

FANUC机器人发生SRVO-046报警时的解决办法
1.确认负载、负载重量和惯量等是否超过...2.确认各个轴是否存在被推压或拉伸，如有，需要进行修正 3.确认制动器电缆和连
接器是否已经正确连接 4.确认输入电压是否为其控制器的额定电压 5.确认是否能够解除该轴的制动器

FANUC机器人发生SRVO-045报警时的解决办法
SRVO-045报警 解决办法 处理对策 FANUC机器人发生SRVO-045 HCAL报警(G:i A:j)时的解决办法原因:伺服放大器的主电路流过
异常大的电流处理:在断开控制装置的电源后,从伺服放大器上拆除发生了报警的轴的电机电源电缆。为预防轴落下,也...

FANUC机器人SRVO-053故障报警处理方法
SRVO-053: 干扰值过大( G：i,A :j) 故障原因：机器人检测到干扰扭矩超出允许值。

FANUC机器人SRVO-372报警原因分析及解决办法

FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理步骤

FANUC机器人SRVO-348故障报警分析及处理对策

FANUC机器人SRVO-037 IMSTP输入急停报警原因分析及处理步骤

FANUC机器人SRVO-065伺服报警及处理办法

FANUC机器人SRVO-043 DCAL报警原因及对策

FANUC机器人SRVO-015故障报警原因分析及处理对策

FANUC发那科机器人：零点复归

FANUC 机器人常用故障代码和故障排除方法

FANUC机器人SRVO-004和SRVO-213报警原因分析及处理对策

FANUC机器人SRVO-214和SRVO-220故障报警及诊断处理

FANUC机器人SRVO-065伺服报警及处理办法

FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理步骤

FANUC机器人有关保险丝的常见报警问题处理
SRVO-213 紧急停止电路板FUSE2熔断

FANUC机器人常见故障代码及故障排除方法 
伺服－001操作面板紧 急停止。

SRVO－001 Operator panel E-stop

［现 象］：

按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。

SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿 色）熄灭时 ，主板（ JRS11）

－配电盘 （ JRS11）之间 的通信有异常，可能是因为电缆 不良、配电盘 不良、或主板不良。

［对 策 1］：解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。

［对 策 2］：确认 面板 开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线， 则更换电缆 。

［对 策 3］：如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。

［对 策 4］：更换配电盘 。

［对 策 5］：更换连接配 电盘 （JRS11）和主板（ JRS11）的电缆 。

在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。

［对 策 6］：更换配电盘 。

注释：

SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同 时发 生，或RDY LED熄灭时 ，有 时会导致下面的报 警等同 时发 生。（参 阅 示教操作
盘的报 警历史画面）

2

伺服 -001操作面板紧急停止伺服 -004栅栏 打开

?ー? -007外部紧 急停止

伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止伺服 -213保险丝，熔断 （面板 PCB）

伺服 -280SVOFF 输入

伺服－002示教操作盘紧急停止

SRVO－002 Teach pendant E-stop

［现 象］：

按下了示教操作盘的紧急停止按扭。

［对 策 1］：解除示教操作盘的紧急停止按扭。

［对 策 2］：更换示教操作盘。

伺服－003紧急时自动停机开关

SRVO－003 Deadman switch released

［现 象］：在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机 开关 。

［对 策 1］：按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。

［对 策 2］：更换示教操作盘。

3

伺服－021SRDY 断开 （ 组： i轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)

［ 现 象］：当 HRDY 断开时 ， 虽然没有其他 发生报警的原因， SRDY 处在断 开状态。

（所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开，伺服放大器的电磁接触器的信号。

SRDY 是伺服相对于主机 发出伺服放大器是否已经停止的信号。

虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器，但电磁接触器不停止， 通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报
警，主机端就不会发出此 报警（ SRDY 断开 ）。也即，此报警表示：虽然找不出原因，但电磁接触器不停止的情况。）

［对 策 1］：确认紧急停止单元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64 已经切实连接。

［对 策 2］：存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在 电源的瞬时断开。

［对 策 3］：更换紧急停止单元。

［对 策 4］：更换伺服放大器。

伺服－037IMSTP输入（ 组： i ） SRVO－037 IMSTP input (Group:i)

［现 象］：输入了外围设备 I/O 的*IMSTP信号。

［对 策］：接通 *IMSTP信号。

4

伺服－038脉冲计 数不匹配（ 组： i轴： j ） SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)

［ 现 象］：

电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后，发出
此报警。此外，在将备份用数据，读到主板中时，发出此报警。

确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查 。

［对 策 1］：在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅 伺服－ 222 的项 目。

［对 策 2］：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。

［对 策 3］：在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时 ，或者退回主板的备份数据 时，会发生此报警， 应重新执行该轴
的控制。

［对 策 4］：在电源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时 ，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制
。

［对 策 5］：在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。

5

伺服－050CLALM 报警（组： i轴： j ）

SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)

［现象］：

在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀具冲突。）

［对策 1］：确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。

［对策 2］：确认负载设定是否正确。

［对策 3］确认该轴的制动器是否已经开启。

［对策 4］当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。

［对策 5］确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。

［对策 6］更换6轴放大器。

［对策 7］更换该轴的电机。

［对策 8］更换紧急停止单元。

［对策 9］更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。

［对策10］更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。

6

伺服－062BZAL报警（组： i轴： j ）

SRVO －062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)

［现象］：

尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。

［对策］：在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC RESE）T

通电源。需要进行控制。

设为TRUE，然后再接

7

伺服－230链 条 1 (+24V) 异 常SRVO －230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服－231链 条 2 (0V) 异 常SRVO －231 Chain 2
(0V) Abnormal

［现象］：

链条 1(+24V)/ 链条2(0V) 异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关，外
部紧急停止、伺服ON/OFF开关、门开关中的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。

单链异常是在一侧的链条处在紧急停止状态而另一侧的链条没有处在紧急停止状态下发生的。

发生报警的原因可能在于，触点的熔敷、紧急时自动停机开关不到位的开启、紧急停止开关只被按到一半、外部紧急停止等规定
外的输入等。

在检测出单链异常时，应排除报警的原因，并根据后面所示的方法解除报警。在确认报警历

史之前，应保持报警的状态。

［对策1］：更换配电盘。

［对策2］：更换紧急停止单元。

［对策3］：更换伺服放大器。

［对策4］：更换连接着配电盘～紧急停止单元（CRM6）4、紧急停止单元～伺服放大器（CRM6）7的电缆。

FANUC机器人SYST-034 SOP或UOP的暂停信号丢失-警告的含义
首先，我们要了解这是一个WARN警告，还不是一个FAULT错误，所以尚不会影响我们的正常使用。
FANUC机器人 SYST-034 暂停信号丢失 警告 解释 
该警告的含义：
SYST-034 SOP/UOP的暂停输入信号丢失
我们需要掌握一个前提，即机器人正常运转的时候，Ui【2】Hold暂停信号是“ON”状态，当该信号“OFF”时，机器人立即减速
停止运行。此时，示教器上即显示“SOP/UOP的暂停输入信号丢失”。
 那么，当Ui【2】信号恢复之后，我们按下“Reset”键，即可复位掉该警告，对我们的使用并无太大影响。
个人也咨询了FANUC官方的客服人员，目前尚无办法让该警告不予显示。所以，当出现该警告时，要么恢复Ui【2】信号,然后按
“Reset”键消除警告；要么，直接忽略这个警告。
总结起来一句话，不要怕，没关系！

FANUC机器人如何在自动运行中修改程序中的参数值和坐标值？
 正常情况下，我们可以在机器人自动运行之前，将所需的参数设置完成，且将所需的目标位置进行成功示教后再启动机器人。
那么，如果机器人已经在运行中了，这时我们需要修改部分参数值或者在保证安全的前提下，想要修改部分目标位置的坐标值，
应该如何进行操作呢？
以下具体供大家参考，修改坐标值之前，请审慎判断，是否会和周围的设备及部件发生碰撞等危险情况，安全永远是第一位的！
具体步骤:
通过下图可以看到，机器人已经处于自动运转中，这时如果我们想要修改某些程序中的某些参数值时，可以参照下面的步骤，
按下示教器上的“MENU”菜单键，光标移动到“0下一页”，按enter回车确认；

FANUC机器人编码器相关报警代码及处理方法
FANUC机器人编码器相关报警代码及处理方法 本次和大家分享与编码器有关的报警及对应的处理方法。 1.SRVO-081 EROFL报警
（追踪编码器：i） 原因：
 线性追踪编码器中每个规定采样的计数值溢出。 对策： 确认编码器旋转速度是否超过极限值。根据需要调低传送带速度。 更
换线性追踪脉冲编码器。
 更换线性追踪脉冲编码器电缆。 更换线性追踪接口电路板。 注意：要解除该报警，需重新通电。 2.SRVO-082 DAL报警（追踪
编码器：i） 原因：
 尚未连接线性追踪用的脉冲编码器。 对策： 确认线性追踪