【原】FANUC机器人故障代码解释及应对措施（SRVO-138、SRVO-153、SRVO-156）

（1）SRVO–138 SDAL alarm(Group : iAxis : j)

解释：脉冲编码器中的噪音导致从脉冲编码器反馈的数据不正常。                          或者是脉冲编码器的插补电路坏掉了。

(措施 1)：如果当关掉电源时，警报解除，则可以确定电缆防护是接好地的。

(措施 2)：如果这个问题再三地发生，则替换掉脉冲编码器并 MASTER                         机器人。

（2）SRVO–153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarm (Group : iAxis : j) 

解释：主电路不能在指定的时间里面被充电。

(措施 1)：在直流电连接器中可能发生短路。检查连接。

(措施 2)：充电的直流控制电阻器可能坏了，替换紧急停机单元。

(措施 3)：替换伺服放大器。

（3）SRVO–156 SVAL1 IPMAL alarm (Group : iAxis : j) 

解释：伺服放大器的主电路上流过异常大的电流。

(措施 1)：断开电压，从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线                          （为预防轴落下， 应拆下制动器电缆（CRR88）。）                                    再接通电源，然后检查看看警报是否再次发生，                                             如果警报还发生，则替换伺服放大器。

(措施 2)：从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线，然后在                              每个马达电源线(U, V, 或 W)和接地保护端(GND)之间隔离                             的检查。如果马达电源线到地面的连接是短路的，则马达、                            机器人连接电缆或者机器人内部电缆可能有损坏的地方。                              逐个检查它们，如果有必要就把它替换掉。

(措施 3)：从伺服放大器的各自的接线端分离出马达电源线，然后使用                           一个可以测量微小电阻值的测量仪表，去检查每组发动机电                           源线(U和V, V和W, 或者W和U)之间的电阻。如果测出的三处                         电阻中有一处的电阻极端的小于其他电阻值时， 则可能是因为                      相与相之间形成短路所致，可能是马达、机器人连接电缆、                           或者机器人内部电缆有可能有损坏的地方。逐个检查它们，                           如果有必要就把它替换掉。

以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在**区提问。

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