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FANUC机器人6轴驱动器
FANUC发那科机器人控制柜底座
发那科原装控制器
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发那科系统机床CPU板
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FANUC内存
发那科记忆卡

FANUC机器人 R-2000ic 210F 控制柜 
YH43154
 FANUC机器人 R-2000IC整机
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FANUC机器人 R-2000ic 二轴电机
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FANUC机器人 R-2000ic 4,5,6轴电机 
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FANUC机器人 R-2000ic 三轴电机
 A06B-2041-B605#0042
FANUC机器人 R-2000ic 
A06B-6107-H001
A06B-6107-H002
A06B-6107-H003
A06B-6107-H004
A06B-6107-H005
A06B-6107-H006
A06B-6107-H007
发那科机器人驱动
A06B-6107- 
A06B-6110-H006 
A06B-6110-H011 
A16B-3200-0612 
A20B-2101-0232 
A20B-2101-0512
A06B-6110-H006
A06B-6105-H002 
A06B-6105-H002 
A06B-6107-H002 
A06B-6110-H006
FANUC驱动器电路板
A06B-2400-C060

A05B-2605-C402
A05B-2605-C400 
A20B-1009-0630 
FANUC机器人配件 
A05B-2650-C405 
A20B-2005-0150 
FANUC机器人电源连接板
A05B-2650-C403
A05B-2650-
A20B-2005-0150 
A20B-2005-0160 
A05B-2650-C405
A20B-2005-0220 
发那科机器人电源板

A06B-6100-H001
A06B-6100-H002
A06B-6100-H003
A06B-6100-H004
A06B-6100-H005
FANUC驱动器电路板
A06B-6096-H114 
A06B-6092-H375#H508
维修发那科机器人驱动器
A06B-6096-H307
A06B-6096-H305

发那科机器人外部轴驱动
A06B-6117-H104 
A06B-0046-B605#S000 
A06B-0047-B605#S000 
FANUC机器人电机
A06B-6117-H1043
fanuc系统伺服驱动
A06B-6114-H104
A06B-6093-H152
A06B-6096-H203
A06B-6096-H206
A06B-6096-H207
A06B-6096-H208
A06B-6117-H105
A06B-2223-B100
A06B-6117-H207
A06B-6117-H205
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A06B-6114-H104
A06B-6320-H364 
A06B-6117-H104  
A06B-6140-H026
A06B-6117-H302 
A06B-6114-H301 
A06B-6114-H104
A06B-6114-H105
A06B-6114-H106
A06B-6117-H104
A06B-6117-H105
A06B-6117-H106
A06B-6117-H207
A06B-6117-H208
A06B-6117-H209
A06B-6114-H207
A06B-6114-H208
A06B-6114-H209

A06B-0046-B605#S000 
A06B-0047-B605#S000 
FANUC机器人电机 
A06B-0216-B500#0100

A06B-6081-H101
A06B-6081-H103 
A068-6096-H101
FANUC伺服放大器
A06B-6081-H106
A05B-2301-C311
A06B-6079-H301 
A06B-6079-H291
发那科机器人LR mate 100i 
A06B-6081-H101
A06B-6066-H234

A20B-8101-079
发那科FANUC机器人六轴伺服放大器
FANUC机器人六轴伺服驱动器
发那科机器人六轴伺服放大器
发那科10IA机器人轴板
A20B-2100-079

A06B-6151-H006
A06B-6151-H011
A06B-6151-H015
A06B-6151-H030
A06B-6151-H045#H580
FANUC放大器驱动器
A06B-6151-H045 
A06B-6151-H075#H580
A06B-6142-H030#H580
A06B-6151-H006#H550
A06B-6151-H015#H580
A06B-6087-H126 
A06B-6151-H030#H580
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A06B-6151-H045#H580 
A06B-6151-H030

A05B-2600-C001 
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A05B-2500-C001 
A05B-2500-C003 
A05B-2500-C002
A05B-2670-C200
A20B-2101-0330
A05B-2502-C310 
FANUC机械手控制器主机 
A16B-2203-0981/02A

发那科数控系统配件IO模块
A05B-2400-C060
发那科工业机器人主机
A16B-3200-0330 
A16B-2203-0370
A20B-2002-0470
A05B-2500-C003
A05B-2400-C060
A05B-2400-C061
A05B-2350-C901 
A05B-2400-C060

A14B-0082-B311-01
FANUC法那科电源
A14B-0082-B209-03
FANUC法那科激光电源  
A14B-0082-B211-04
A14B-0082-B211-06
A14B-0082-B318-01
A14B-0082-B319-01
A14B-0082-B201
A14B-0082-B326
A14B-0082-B211
A14B-0082-B209 
A14B-0076-B201 
A14B-0076-B104
FANUC激光电源维修
A14B-0082-B211-04
发那科RF电源维修
A14B-0082-B213
FANUC激光电源
A06B-0166-B188  
A14B-0082-B201 
A14B-0076-B201 
A14B-0076-B104
A14B-0082-B318-01
A14B-0082-B319-01 
A14B-0082-

A06B-6105-H001 
FANUC发那科数控机床伺服驱动器
A06B-6105-H002 
A06B-6105-H003
A16B-2000-0062
A06B-6107-H002R-30IA 
A06B-6102-H215#520
fanuc机器人驱动
H001发那科机器人驱动器
A06B-6110-H006 
A06B-6107-H002 
A06B-6107-H001 
A06B-0186-B675#0014  
A06B-6105-H001
A06B-6107-H001
A06B-6102-H245#H520
A06B-6105-H001 
A06B-6102-H230 
A06B-6102-H226

A06B-6076-H105 
FANUC机器人驱动器 
A06B-6076-H102 
A06B-6076-H005 
A06B-6076-H101
FANUC发那科机器人主机
A06B-6076-H105 
A06B-6077-H002
A16B-1211-0330/02A 
A20B-0005-0611
A06B-6076-H104
A06B-6077-H001
A06B-6079-H105 
A06B-6079-H101 

A06B-6107-H002 
A20B-2101-0221 
FANUC发那科机器人驱动器
A06B-6107-H001 
A20B-2101-0224 
A20B-2101-0230 
A16B-3200-0610 
A20B-2101-0731 
A20B-2101-0330 
A20B-2101-0731
A20B-2101-0330/02A
A20B-2101-0041

FANUC机器人常见故障代码及故障排除方法 
伺服-001操作面板紧 急停止。

SRVO-001 Operator panel E-stop

[现 象]:

按下了操作箱/操作面板的紧急停止按扭。

SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同时发生,或者配电盘上的 LED(绿 色)熄灭时 ,主板( JRS11)

-配电盘 ( JRS11)之间 的通信有异常,可能是因为电缆 不良、配电盘 不良、或主板不良。

[对 策 1]:解除操作箱/操作面板的紧急停止按扭。

[对 策 2]:确认 面板 开关板( CRM51 )和紧急停止按扭之间的电缆是否断线,如果断线, 则更换电缆 。

[对 策 3]:如果在紧急停止解除状态下触点没有接好,则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。

[对 策 4]:更换配电盘 。

[对 策 5]:更换连接配 电盘 (JRS11)和主板( JRS11)的电缆 。

在采取对策 6 之前,完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。

[对 策 6]:更换配电盘 。

注释:

SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同 时发 生,或RDY LED熄灭时 ,有 时会导致下面的报 警等同 时发 生。(参 阅 示教操作 盘的报 警历史画面)

2

伺服 -001操作面板紧急停止伺服 -004栅栏 打开

NjーDz -007外部紧 急停止

伺服 -204外部( SVEMG 异常)紧急停止伺服 -213保险丝,熔断 (面板 PCB)

伺服 -280SVOFF 输入

伺服-002示教操作盘紧急停止

SRVO-002 Teach pendant E-stop

[现 象]:

按下了示教操作盘的紧急停止按扭。

[对 策 1]:解除示教操作盘的紧急停止按扭。

[对 策 2]:更换示教操作盘。

伺服-003紧急时自动停机开关

SRVO-003 Deadman switch released

[现 象]:在示教操作盘有效的状态下,尚未按下紧急时自动停机 开关 。

[对 策 1]:按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。

[对 策 2]:更换示教操作盘。

3

伺服-021SRDY 断开 ( 组: i轴: j ) SRVO-021 SRDY off (Group:i Axis:j)

[ 现 象]:当 HRDY 断开时 , 虽然没有其他 发生报警的原因, SRDY 处在断 开状态。

(所谓HRDY ,就是主机相对于伺服发出接通还是断开,伺服放大器的电磁接触器的信号。

SRDY 是伺服相对于主机 发出伺服放大器是否已经停止的信号。

虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器,但电磁接触器不停止, 通常是由于伺服放大器发出报警,如果检测出伺服放大器的报警,主机端就不会发出此 报警( SRDY 断开 )。也即,此报警表示:虽然找不出原因,但电磁接触器不停止的情况。)

[对 策 1]:确认紧急停止单元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64 已经切实连接。

[对 策 2]:存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在 电源的瞬时断开。

[对 策 3]:更换紧急停止单元。

[对 策 4]:更换伺服放大器。

伺服-037IMSTP输入( 组: i ) SRVO-037 IMSTP input (Group:i)

[现 象]:输入了外围设备 I/O 的*IMSTP信号。

[对 策]:接通 *IMSTP信号。

4

伺服-038脉冲计 数不匹配( 组: i轴: j ) SRVO-038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)

[ 现 象]:

电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后,或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后,发出此报警。此外,在将备份用数据,读到主板中时,发出此报警。

确认报警历史画面,按照下面的不同情形进行检查 。

[对 策 1]:在与“伺服-222没有放大器”同时发生时,参阅 伺服- 222 的项 目。

[对 策 2]:对不带制动器的电机设定了带有制动器时,有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。

[对 策 3]:在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时 ,或者退回主板的备份数据 时,会发生此报警, 应重新执行该轴的控制。

[对 策 4]:在电源断开中,由于制动器的故障而改变姿势时 ,发生此报警。在消除导致报警的原因后,重新执行该轴的控制。

[对 策 5]:在更换脉冲编码器后,重新进行该轴的控制。

5

伺服-050CLALM 报警(组: i轴: j )

SRVO -050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)

[现象]:

在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀具冲突。)

[对策 1]:确认机器人是否冲突,或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。

[对策 2]:确认负载设定是否正确。

[对策 3]确认该轴的制动器是否已经开启。

[对策 4]当负载重量超过额定值时,应在额定值范围内使用。

[对策 5]确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内,并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。

[对策 6]更换6轴放大器。

[对策 7]更换该轴的电机。

[对策 8]更换紧急停止单元。

[对策 9]更换该轴的电机动力线(机器人连接电缆)。

[对策10]更换该轴的电机动力线、制动器线(机构部内部)。

6

伺服-062BZAL报警(组: i轴: j )

SRVO -062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)

[现象]:

尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。

[对策]:在消除报警的原因后,将系统变量($MCR.$SPC RESE)T

通电源。需要进行控制。

设为TRUE,然后再接

7

伺服-230链 条 1 (+24V) 异 常SRVO -230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服-231链 条 2 (0V) 异 常SRVO -231 Chain 2 (0V) Abnormal

[现象]:

链条 1(+24V)/ 链条2(0V) 异常在操作箱/操作面板的紧急停止、示教操作盘的紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关,外部紧急停止、伺服ON/OFF开关、门开关中的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。

单链异常是在一侧的链条处在紧急停止状态而另一侧的链条没有处在紧急停止状态下发生的。

发生报警的原因可能在于,触点的熔敷、紧急时自动停机开关不到位的开启、紧急停止开关只被按到一半、外部紧急停止等规定外的输入等。

在检测出单链异常时,应排除报警的原因,并根据后面所示的方法解除报警。在确认报警历

史之前,应保持报警的状态。

[对策1]:更换配电盘。

[对策2]:更换紧急停止单元。

[对策3]:更换伺服放大器。

[对策4]:更换连接着配电盘~紧急停止单元(CRM6)4、紧急停止单元~伺服放大器(CRM6)7的电缆。

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