发那科伺服电机维修及调试步骤
调试步骤 2.1 步骤一：接线 按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书（硬件）中（书号： B-61393 或B-63503 ）绘出的接线图仔细接线。 2.2 步骤二：通电 拔掉CNC系统和伺服（包括主轴） 单元的保险， 给机床通电。如无故障， 装上保险，给机床和系统通电。……
调试步骤
发那科伺服电机维修及调试步骤
调试步骤 2.1 步骤一：接线 按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书（硬件）中（书号： B-61393 或B-63503 ）绘出的接线图仔细接线。 2.2 步骤二：通电 拔掉CNC系统和伺服（包括主轴） 单元的保险， 给机床通电。如无故障， 装上保险，给机床和系统通电。……
调试步骤
2.1 步骤一：接线
按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书（硬件）中（书号： B-61393 或B-63503 ）绘出的接线图仔细接线。
2.2 步骤二：通电
拔掉CNC系统和伺服（包括主轴） 单元的保险， 给机床通电。如无故障， 装上保险，给机床和系统通电。此时，系统会有#401 等多种报警。这是因为系统尚未输入参数，伺服和主轴控制尚未初始化。
2.3 步骤三：设定参数
①. 系统功能参数（既所谓的保密参数） ：这些参数是订货时用户选择的功能， 系统出厂时FANUC已经设好， 0C和0i 不必设。但是， 0D（0TD和0MD）系统，须根据实际机床功能设定#932--#935 的参数位。机床出厂时系统功能参数表必须交给机床用户。
② . 进给伺服初始化：将各进给轴使用的电机的控制参数调入RAM区，并根据丝杠螺距和电机与丝杠间的变速比配置CMR和DMR。设参数SVS，使显示器画面显示伺服设定屏
发那科伺服电机维修及调试步骤
（Servo Set ）。0 系统设参数#389/0 位=0；0i 系统设参数#3111/0 位=1。
然后在伺服设定屏上设下列各项：
§初始化位置0。此时，显示器将显示P/S 000 报警，其意义是要求系统关机，重新启动。但不要马上关机，因为其它参数尚未设入。应返回设定屏继续操作。
§指定电机代码（ ID ）。根据被设定轴实际使用的电机型号在“伺服电机参数说明书（ B—65150）”中查出其代码，设在该项内。
§AMR设0。
§§设定指令倍比CMR。CMR=命令当量/ 位置检测当量。通常设为1。但该项要求设其值的1 倍，所以设为2。
§设定柔性变速比（ N/M）。根据滚珠丝杠螺距和电机与丝杠间的降速比设定该值。
计算公式如下：
计算中1 个脉冲的当量为1μm。式中的分子实际就考虑了电机轴与丝杠间的速比。将该式约为真分数，其值即为N 和M。该式适用于经常用的伺服半闭环接法，全闭环和使用分离型编码器的半闭环另有算法。
§设定电机的转向。111 表示电机正向转动， -111 为反向转动。
§设定转速反馈脉冲数。固定设为8129。
§设定位置反馈脉冲数。固定设为12500。
§设定参考计数器容量。机床回零点时要根据该值寻找编码器的一转信号以确定零点。该值等于电机转一转的进给轴的移动脉冲数。
按上述方法对其它各轴进行设定， 设定完成后系统关机并重新开机， 伺服初始化完成。
③．设定伺服参数： 0 系统#500--#595 的有关参数； 0i#1200--#1600 的有关参数。
这些是控制进给运动的参数，包括：位置增益， G00的速度， F 的允许值，移动时允许的最大跟随误差，停止时允许的最大误差，加/ 减速时间常数等等。参数设定不当，会产生#4x7报警。
④. 主轴电动机的初始化设定初始化位和电动机的代码。只有 FANUC 主轴电动机才进行此项操作
⑤. 设定主轴控制的参数设定各换档档次的主轴最高转速、换档方法、主轴定向或定位的参数、模拟主轴的零漂补偿参数等。
⑥. 设定系统和机床的其它有关参数参数意义见 " 参数说明书 " 。
2.4 步骤四：编梯形图，调机要想主轴电动机转动 , 必须把控制指令送到主轴电动机的驱动器 , 头 $SIP 是一指令的控制信号 , 因此在梯形图中必须把它置 1 。
不同的 CNC 系统使用不同型式的 PMC, 不同型式的 PMC 用不同的编程器。 FANUC近期开发的PMC 可以方便地用软件转换。可以用编辑卡在 CNC 系统上现场编制梯形图 ,
也可以把编程软件装入 PC 机 , 编好后传送给 CNC 。近期的系统中梯形图是存储在 F-ROM中 , 因此编好的或传送来的梯形图应写入 F-ROM, 否则关机后梯形图会丢失。编梯形图最重要的注意点是一个信号的持续 ( 有效 ) 时间和各信号的时序 ( 信号的互锁 ) 。在FANUC 系统的连接说明书 ( 功能 ) 中对各控制功能的信号都有详细的时序图。调机时或以后机床运行中如发现某一功能不执行 , 应首先检查接线然后检查梯形图。
调机实际上是把 CNC 的I/0 控制信号与机床强电柜的继电器、开关、阀等输入 /输出信号一一对应起来 , 实现所需机床动作与功能。为方便调机和维修 ,CNC 系统中提供了 PMC 信号的诊断屏幕。在该屏上可以看到各信号的当前状态。
综上所述 , 调机有三个要素 : 接线、编梯形图和设置参数。
调试中出现问题应从这三个方面着手处理 , 不要轻易怀疑系统。梯形图调好后应写人 ROM。0 系统用的是 EPROM,所以需要专用的写入器； Oi 等其它系统用 F-ROM, 只需在系统上执行写入操作即可。 发那科伺服电机PSM上显示3主轴9058，PSM主电路过载，431报警，612报警解决办法
PSM上显示3 主轴9058 报警内容：PSM主电路过载 主回路散热器过热 431报警：PSM过热，系列SVU过热。 612报警：警告状态下伺服放大器的报警号 看一下是否有414报警，同时观察诊断200号的状态和201#7的状态 伺服放大器警告状态及与他们相关的警告信号： F93#7，……
PSM上显示3 主轴9058
报警内容：PSM主电路过载
主回路散热器过热
431报警：PSM过热，β系列SVU过热。
612报警：警告状态下伺服放大器的报警号
看一下是否有414报警，同时观察诊断200号的状态和201#7的状态
伺服放大器警告状态及与他们相关的警告信号：
F93#7，#6，#5=1，1，1（SVMRN4），从警告状态信号产生到报警发生的时间为1分钟
处理方法：
1.切削负荷（加工一段时间后出现）
2.冷却风扇的运转状态（风扇机械卡死，风扇故障，控制侧板故障）
3.环境，电路板上有灰尘.
4.底板和侧板的连接处
发那科伺服电机439（X）不间断报警 0I-MATETC系统
OI-TC 439（X）不间断报警 更换SVM，A06B-6130-H002-J 结果：观察 CNC单元：A02B-0311-B530 伺服单元：A06B-6130-H002/H003 主轴：模拟 0I-MATETC系统 X轴，Z轴401#，439#，440# 用户处380V进线电压为400V，变出220V为240V，偏高.更换伺服放大器A06B-6130-H0……
OI-TC
439（X）不间断报警
更换SVM，A06B-6130-H002-J
结果：观察
CNC单元：A02B-0311-B530
伺服单元：A06B-6130-H002/H003
主轴：模拟
0I-MATETC系统
X轴，Z轴401#，439#，440#
用户处380V进线电压为400V，变出220V为240V，偏高.更换伺服放大器A06B-6130-H002*2后报警消失.
建议用户加稳压器，使380V稳定.
伺服电机报警9011、439故障内容及处理方法
PSM上显示7主轴9011报警内容：DC回路电压异常升高.
439报警：PSMDClink电压过高，或者a，β系列SVU的DC link电压过高处理方法：
1.再生能量过高（主轴或电机频繁加减速）超过单元的容量2.电源的阻抗过高（最大输出时电网波动不应超过70%）
3.PSM故障9011报警：
主轴转低速200rpm压下急停不报警，主轴转高速600RPM压下急停报警。同时伺服也有DC link电压过高439报警。
主轴转速高，惯量大.参数4024设定速度零检测信号（SSTA）的检测范围，当电机转速小于等于最高转速的（设定数据/100）%时，SSTA（F45.1）的状态就成为1.4024的标准设定值是75，如果SSTA信号出不来，电源单元回馈给电网的这个能量消耗不掉.
F45.1零速信号，M05正常停止急停时，急停切断了MCC电路.拍了急停不切断MCC，到F45.1出来才切断MCC.
主轴没有动态制动电路.当皮带连接时，主轴缓慢停.不是拍了急停就停，解决办法可以减小4024的值，值越小越好.但是当参数值是0时，刹车没有问题.但是F45.1出不来.因为主轴惯量大，电源单元回馈给电网这个能量消耗不掉，参数4024=75是标准设定
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）
首先，FANUC机器人电机编码器大部分都是绝对式的编码器。当然也有一部分欧系用的增量编码器。 然后分享一下如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）。老样子铭牌信息要看一下 里面我们会看到iA1000 查看编码器型号里面字母是……
首先，FANUC机器人电机编码器大部分都是绝对式的编码器。当然也有一部分欧系用的增量编码器。
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）
然后分享一下如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）。老样子铭牌信息要看一下
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）
里面我们会看到αiA1000
查看编码器型号里面字母是I还是A,
如果是A说明是绝对式编码器
如果是下面这种的I系列说明是增量式编码器
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）
解释一下：
I是increase的缩写，A是absolute的缩写。还有另外所有的βi电机的编码器都是绝对的。当然绝对位置编码器可以代替增量位置编码器。反之不行，增量的有累积误差嘛。所以机器人要求精度高，大部分采用的是绝对式编码器。
拆下来看一下基本结构
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器（增量位置编码器）
绝对位置编码器后盖打开后，有极电容如下图（右上角）：
为什么机器人要用绝对式编码器，这个主要是因为掉点后可以保存数据。而增量的编码器需要重新回零。也就是初始化参数。
绝对值编码器（AbsolutePosition），一般由通讯线进行通讯，掉电后精准保持位置信息，等来电后可以继续重新进行计数。一般用于要求非常高，运动精度很高，对位置要求非常高的场合。
这样的编码器是光电码盘的机械位置决定的，不受停电，干扰的影响。绝对式编码器由机械位置决定的每个位置时唯一的，无需记忆，无需找参考点。
绝对编码器光码盘上有很多道光通道刻线，这些都是采用光刻机进行加工，一般光刻线依次以2线，4线、8线、16线等等进行编排，通过读取每道刻线的通暗，获得一组才能够2的零次方的N-1次方的一个位置2进制编码，也就是格雷码。目前很多机器人厂商都在用如多摩川，海德汉类的编码器等。
目前来说绝对式还是主流编码器，市场上使用的基本上是光电编码器，不过磁电编码器作为后起之秀，有可靠，价格便宜，抗污染等特点，有赶超的光电编码器趋势。
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维修故障：磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对，编码器调试/调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等。
