松下伺服电机做全闭环控制,走不准位置,报Err 25.0的警,怎么办? 哪里问题？可以维修？
松下伺服驱动器报警25.0
松下伺服驱动器报警25.0表示混合偏差过大异常保护。这种报警通常发生在全闭环控制时，外部位移传感器的负载位置与编码器的电机位置不一致，超过了设定的脉冲数（混合偏差过大设定）。要解决这个问题，可以通过以下步骤进行：1
- 确认电机与负载的连接，确保它们之间的连接是正确的。
- 确认外部位移传感器与驱动器的连接，确保连接正确且无故障。
- 在启动负载时，确认电机位置（编码器反馈值）的变化与负载位置（外部位移传感器值）的变化是否为相同符号，以确保它们之间的同步。
- 检查外部位移传感器的分频分子、分母（Pr3.24、Pr3.25），以及外部位移传感器方向反转（Pr3.26）是否正确设定，以避免因设置不当导致的偏差。
此外，还可以通过驱动器的前面板的“d26_hyb”的监视模式或者PANATERM的波形曲线的【混合偏差】进行确认，以进一步诊断问题。通过这些步骤，可以有效地解决松下伺服驱动器报警25.0的问题，确保系统的正常运行。
Err24.1速度偏差过大保护的原因与处置方法？
A:
■原因
内部位置指令速度与实际速度的差超过Pr6.02(速度偏差过大设定)的设定值时的异常。
注）由于指令脉冲输入禁止（INH）或者正方向/负方面驱动禁止输入而立即停止等，内部位置指令速度强制为0时，其速度偏差瞬间变大。由于内部位置指令速度启动时速度偏差也会变大，所以在设定时要留有充分余量。
■处置
可通过PANATERM的波形曲线【速度偏差】可确认速度偏差的【位置指令速度】与【实速度】或者【速度偏差】。
Pr6.02（速度偏差过大设定）的设定值加大。
内部指令位置指令速度的加减速时间加长。
通过调整增益提高追从性。
若不需要，则将速度偏差过大检出设置为无效。（Pr6.02=0）
松下伺服驱动器报警24.0
松下伺服驱动器报警24.0通常表示位置偏差过大保护。1
这个故障代码的出现可能由几个原因引起，包括但不限于：
- 电机未能跟随指令进行动作，导致指令位置偏差。这可以通过检查驱动器前面板的“d00_uEP”的监视模式或者使用PANATERM监视功能的【指令位置偏差】、波形曲线进行确认。
- 转矩是否饱和也是一个关键因素。转矩指令值可以通过驱动器前面板“d00_trq”的监视模式或者PANATERM监视功能的【转矩指令】、波形曲线进行确认。如果偏差大且转矩指令值不饱和，可能需要调整增益或使用转矩限制。
- 位置偏差过大的设定值可能过小，如果设备的规格无问题，尝试将Pr0.14（位置偏差过大设定）的设定值加大。
解决这个问题的方法包括：
- 调整增益，如果转矩指令值不饱和，可能需要调整伺服驱动器的增益设置。
- 使用转矩限制，如果指令转矩被限制，尝试将Pr0.13（第1转矩限制）和Pr5.22（第1转矩限制）的设定值变更到转矩指令值所容许的范围内。
- 加长加减速时间，减轻负载，降低速度后进行确认，以避免转矩饱和的情况。
- 调整位置偏差过大的设定值，如果设备的规格无问题，增大Pr0.14的设定值。
这些步骤有助于诊断和解决松下伺服驱动器报警24.0的问题，确保电机能够正确跟随指令动作，避免位置偏差过大的情况发生。
ERR21.1报警是通信数据异常，在确认编码器电缆是良好的情况下，只能是干扰所引起的，编码器线接好后查看一下电机动力线束那里的地线是否接好了，电机的A、B、C接驱动器的U、V、W，D端子接线到驱动的前面面的那两颗绿色螺丝上，一定要接好。
为大家讲解松下伺服驱动器报警err 21的解决方法以及伺服驱动器21.0故障码的处理方法。松下伺服驱动器报警代码21表示的是编码器通信出现错误，这可能是由于编码器通讯断线导致的异常保护现象。当编码器和驱动器的通信在一定次数后被中断，从而触发断线检测功能。以下是具体的解决方案:
1. 确保编码器的正确连接：检查并确保编码器线路被正确连接，避免因为连接线图不正确而导致的错误问题。
2. 更正连接器插头的连线情况：如果发现连接器插头存在错误连线的状况，需要及时进行更正，以恢复正常的驱动器工作状态。
关于松下伺服驱动器报警21.0的详细解答和解决办法，可参考松下伺服电机官方网站的相关信息。如果您还需要了解更多关于松下PLC、松下传感器、松下伺服电机等方面的知识，欢迎随时留言咨询！
Err21.0 编码器通信断线异常保护、Err21.1 编码器通信异常保护的原因与处置方法？
A:
■原因
编码器通信断线异常保护Err21.0、编码器通信异常保护Err21.1，连接来自编码器的串行数据，不能正常接收的情况下发生，在最后不能正常接收情况下的要因，无应答时为Err21.0，数据异常时为Err21.1。（判断会异常的连续次数，A5：6次、A6：8次）
■处置
A5、A6的情况下，通信异常次数可通过前面板的“d22．rEc”的监视模式进行确认。
A5的情况下，发生1～5次的通信异常，若随着时间经过而增加则原因未噪音。突然连续发生6次通信异常的情况下，原因未断线或接触不良。A6也相同，连续发生1～7次通信异常的情况下原因为噪音，连续发生8次的情况下，原因为断线、接触不良。
（１）原因为噪音时，确认通过以下噪音对策是否可以改善。
①电机的电源线中安装铁氧体磁环（DV0P1460、TDK制ZCAT3035-1330）。
驱动器侧拆除地线（可以的话），只安装到UVW。使用屏蔽线的情况下，拆除屏蔽层后安装。与地线一起安装的话，由于噪音难以流入实际的地线中，可能反而恶化。
②编码器线缆屏蔽线脱落。
在驱动器与电机分离的状态下，两方会产生电位差有电流流动。不要连接电机侧（可以的话）的编码器电缆的屏蔽层与电机的编码器连接器的地线连接的部分。
③增加伺服驱动器背面的导电性。不用电镀或涂布。
④中继编码器电缆的情况下，中继的数量或中继连接器需为镀金规格（统一电镀规格）。
⑤编码器电缆中使用屏蔽层与双绞线，增加编组线（屏蔽层）的密度。
⑥编码器电缆长的情况下，加大信号线的线径。确保电机侧的编码器的电源电压在4.9V以上。
⑦电机-驱动器之间追加2sq左右的FG线。
⑧A5Ⅱ、A6中发生Err的计数次数由6设为12次，可通过功能扩展设定2的Pr6.47（bit2设为1）变更。
（２）驱动器 － 编码器电缆 － 编码器之间的接触不良、断线、配线错误时，向各部位给予外力，通过测试确认接线。
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故障码+辅码=故障报警信息
11 0=控制电源欠压
12 0=母线电压过高
13 0=主电源欠压；
1=主电源不足电压保护（AC 断开检出
14 0=输出过电流
1=IPM 异常保护
15 0=电机或驱动器过热
16 0=过载
18 0=再生放电电阻过载；
1=再生 Tr 异常保护
21 0=编码器断线
1=编码器通信异常保护
23 0=编码通讯数据异常
24 0=位置偏差过大保护
1=速度偏差过大保护
25 0=反馈错误
26 0=过速度保护
1=第 2 过速度保护
27 0=指令脉冲输入频率异常保护
2=指令脉冲分倍频异常保护
28 0=脉冲再生界限保护
29 0=位置偏差计数器溢出保护
30 0=安全检出
33 0 =IF 重复分配异常 1
1= IF 重复分配异常 2
2 =IF 输入功能号码异常 1
3 =IF 输入功能号码异常 2
4= IF 输出功能号码异常 1
5 =IF 输出功能号码异常 2
6 =CL 分配异常
7 =INH 分类异常
34 0=电机可动范围设定异常保护
36 0～2= EEPROM 参数异常保护
37 0～2= EEPROM 代码异常保护
38 0=驱动禁止输入保护
39 0=模拟量输入 1 过大保护
1=模拟量输入 2 过大保护
2=模拟量输入 3 过大保护
40 0=绝对式编码器系统断电异常保护
41 0=绝对式编码器计数异常保护
42 0=绝对式编码器过速异常保护
43 0=初始化失败
44 0=绝对式编码器单周计数异常保护
45 0=绝对式编码器多周计数异常保护
47 0 =绝对式编码器状态异常保护
48 0=编码器 Z 相异常保护
49 0=编码器 CS 信号异常保护
50 0=外部光栅尺连线异常保护
1=外部光栅尺通信异常保护
51 0=外部光栅尺状态 0 异常保护
1=外部光栅尺状态 1 异常保护
2=外部光栅尺状态 2 异常保护
3=外部光栅尺状态 3 异常保护
4=外部光栅尺状态 4 异常保护
5=外部光栅尺状态 5 异常保护
55 0 =A 相连线异常保护
1=B 相连线异常保护
2=Z 相连线异常保护
87 0=强制警报输入保护
95 0～4=电机自动识别异常保护
---其他显示：（干扰，重新上电故障依旧，内部故障）
松下伺服驱动器报警14.1
松下伺服驱动器报警14.1的原因及处置方法主要包括检查电机连接、确认最大转矩、测量相的线间电阻、确认电机接地、检查驱动器设置、检查机械负载、以及检查驱动器硬件和软件。12
- 检查电机连接：首先，需要确认电机的UVW是否正确连接。不正确的连接可能导致驱动器无法正常工作，从而触发报警14.1。
- 确认最大转矩：通过前面板的“d04.Trq”进行确认，如果显示最大转矩（通常为300%），可能需要降低加减速或负载，以避免达到最大转矩。
- 测量相的线间电阻：检查相的线间电阻是否不平衡。如果电阻不平衡，可能需要更换电机。
- 确认电机接地：测量U、V、W与地线之间的电阻。如果电阻无限大，可能需要更换电机。
- 检查驱动器设置：确保驱动器的参数设置正确，特别是与电流和过载保护相关的参数。不正确的设置可能导致驱动器误判电流或过载，从而触发报警14.1。
- 检查机械负载：如果机械负载过大，可能需要减小负载或增加电机的功率。
- 检查驱动器硬件和软件：如果以上检查都没有发现问题，那么可能是松下伺服驱动器本身存在问题。在这种情况下，需要检查驱动器的硬件和软件是否正常工作。
总之，当松下伺服驱动器出现ERR14.1错误时，需要对电机、驱动器和机械负载进行全面检查，找出问题的根源，并采取相应的措施解决问题。
Err 14.0 过电流保护；Err14.1 IPM异常保护
原因：
在逆变器上流动电流超过规定值。
① 驱动器故障（电路，IGBT的部品不良等）
② 电机电缆U，V，W短路。
③ 电机电缆接地。
④ 电机烧毁。
⑤ 电机电缆接触不良。
⑥ 由于频繁接通，关闭伺服，导致动态制动器用的继电器熔化。
⑦ 脉冲输入和驱动器开启的时间同步或者脉冲输入过快。
⑧ 动态制动器电路过热导致温度保修死断线。（仅E，F型）
⑨ 功率模块过热保护。
处理：
检查电机电缆是否短路等。
① 拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故障，则需更换新的驱动器。
② 检查电机电缆连接U，V，W是否短路，连接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆。
③ 检查电机的各条电缆之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。
④ 检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡，如不平衡，则需更换电机。
⑤ 检查电机连接部U，V，W的连接器插头是否脱落，如果松动，脱落，则应紧固。
⑥ 更换驱动器。请勿通过接头，切断伺服进行运转，停止操作。
⑦ 接通伺服100ms以后，再输入指令。
⑧ 更换驱动器。
⑨ 提升驱动器，电机容量。延长加减速时间。减小负载。
Err14（A4、A系列）Err 14.0、Err14.1（A5、A5Ⅱ、A6系列）
松下伺服驱动器报警14.0通常表示驱动器内部的直流母线电压过高。这种故障可能由多种原因引起，包括输入电源电压过高、驱动器内部元件损坏、电机电缆过长或损坏等。在维修过程中，首先需要检查输入电源电压是否正常，以避免对驱动器造成过大的负担。如果输入电源电压正常，那么需要进一步检查驱动器内部元件是否损坏，例如电阻、电容等，以及电机电缆是否过长或受到损坏。如果以上检查都没有问题，那么可能是驱动器内部的控制电路出现故障，在这种情况下，可能需要更换驱动器或者送回厂家进行维修。12
除了err14.0故障之外，松下伺服驱动器还可能出现其他故障，例如err02、err03等。这些故障的原因和解决方法可能各不相同，需要根据具体情况进行分析和处理。为了预防伺服驱动器故障的发生，建议定期进行维护和保养工作，例如清洁驱动器内部、检查电缆等。此外，在选购伺服驱动器时，应该选择质量可靠的品牌和型号，以确保其稳定性和可靠性。
在维修过程中，如果遇到困难，建议寻找专业的技术人员进行维修。对于err14.0故障的维修步骤，可以包括关闭电源、打开伺服驱动器的外壳、用专业的温度计检查驱动器的温度、检查负载是否正常等。如果发现过热或过载的情况，需要进行相应的散热处理或负载调整。通过这些步骤，可以有效地诊断和解决松下伺服驱动器报警14.0的问题。
松下伺服驱动器报警13.1
松下伺服驱动器报警13.1通常指的是驱动器在运行过程中出现的过载保护功能启动的故障。这一故障发生时，驱动器会自动停止输出，以保护电机和驱动器本身不受损坏。对于ERR13.1故障，维修过程包括进行全面的故障诊断。技术人员需要利用的诊断工具对驱动器进行详细的检查，确定故障的具体原因。可能的原因包括电机过载、驱动器参数设置不当、驱动器内部元件损坏等。在找到故障原因后，维修人员会根据实际情况进行相应的处理。如果是电机过载引起的故障，需要检查电机的运行状态，是否存在过载、堵转等问题。如果是驱动器参数设置不当，需要重新调整参数，确保驱动器与电机的匹配性。如果是驱动器内部元件损坏，需要更换损坏的元件，恢复驱动器的正常工作。维修过程中，技术人员还会对驱动器进行全面的检测，确保其在修复后能够稳定运行。同时，也会对驱动器进行优化调整，提高其工作效率和稳定性。维修完成后，松下伺服驱动器将重新投入使用，继续为工业生产提供稳定、可靠的动力支持。通过及时的维修和保养，可以延长伺服驱动器的使用寿命，提高生产效率和产品质量。12
此外，Err13.1故障也可能由主电源输入的AC部分检出缺相引起。在这种情况下，需要确认L1-L3间是否有输入电流，并检查主电源输入的电压、配线的接触不良或断线、电源容量。特别是多轴同时使用的情况下发生问题时，由于电源容量不足，需划分区域，依次使用。对策包括调整增益设置、延长加减速时间、选择更大容量的电机或减轻负载、加装减速机等传动组织负荷等。
松下伺服驱动器报警13.0
松下伺服驱动器报警13.0的原因主要包括过载保护、过流保护、过热保护、电源问题、电气故障、编码器问题、机械问题、控制器故障以及环境问题。12
- 过载保护：当负载超出了伺服驱动器的额定能力范围时，会触发过载保护。
- 过流保护：电流超出了伺服驱动器的额定范围，会触发过流保护。
- 过热保护：伺服驱动器内部温度异常升高，会触发过热保护。
- 电源问题：电源输入不稳定、电压波动或者供电问题可能导致伺服驱动器报警故障。
- 电气故障：电缆连接问题、电源线路故障、控制信号线路故障等可能导致伺服驱动器报警。
- 编码器问题：编码器故障或连接问题可能导致伺服驱动器报警。
- 机械问题：例如传动部件故障、电机磁铁接触不良等机械故障也可能导致伺服驱动器报警。
- 控制器故障：控制器问题或参数设置错误也可能导致伺服驱动器报警。
- 环境问题：工作环境温度过高或过低，湿度过大等环境条件异常也可能引起故障报警。
解决这些问题的方法包括但不限于：
- 增加主电源的容量或用较大的替换它，或者排除电磁接触器失误的原因，再重启电源。
- 纠正主电源的相(L1、L2和L3)连接，如果主电源是单相用LI和L3。
- 核查主电源和控制电源的接通时序。
- 测量端到端电压(在L1、L2和L3之间)，以确认电压是否在规定范围内。
- 检查并调整伺服驱动器的参数设定，确保其正确无误。
- 检查伺服驱动器的电路，包括电流互感器、电路板零电位与机壳的连接等，以确保其性能良好。
- 检查电动机及其电缆，确保没有损坏或短路现象。
- 调整加速或减速时间设置，以避免负载电流过大。
通过上述方法，可以有效解决松下伺服驱动器报警13.0的问题。
收起
松下伺服报警ERR12.0表示过压保护。1
松下伺服器显示ERR12.0过压保护的原因主要包括以下几点：
- 电源电压超过允许输入电压范围：这可能是因为无功补偿电容器或UPS（无停电电源装置）造成的电压跳起。
- 再生电阻的断线：外置再生电阻不匹配，导致无法吸收再生能量。
- 驱动器故障（电路故障）：这可能是逆变器p-n间电压超过规定值的原因之一。
处理ERR12.0过压保护的措施包括：
- 测定连接器及端子台的L1,L2,L3线电压，确保输入正确的电压，并拆除无功补偿电容器。
- 使用万用表测量驱动器端子P-B间的外置电阻的电阻值，如果为∞标识断线，则应更换外置电阻。
- 变更所指定再生电阻值瓦数，以确保其匹配。
- 更换新的驱动器，以解决驱动器故障问题。
这些措施旨在确保伺服系统的正常运行，避免因过压保护而导致的故障或损坏。
对于 100 V产品 : 约DC200 V （ 约AC140 V）；
对于 200 V产品 : 约DC400 V （ 约AC280 V）；
对于 400 V产品 : 约DC800 V （ 约AC560 V）。
以上分别是松下三个供电电压类型伺服的Err12.0故障（也就是报过压故障）的最高电压闸值，当供电（输入电压 ）对应分别 达到AC140 V、AC280 V、AC560 V这三个闸值时，驱动器就会报Err12.0。当然，电压并非纯粹的定值，或因测定电压的仪器所限，测量值靠近这三个数值时，都容易报Err12.0。
所以报Err12.0时，我们首先应该用仪表监控测量伺服驱动器的L1、L2、L3 的输入电压，也就是伺服的逆变供电。供电不存在异常才考虑其它因素引起。
若是 电源电压超限 不是市电引起，哪我们就得考虑市电与驱动器间的设备，如 三相稳压、降压变压器、无功补偿电容器、UPS（不间断电源）等造成电压跳变。
不是伺服的输入电压引起的 伺服报过压故障，那就可能是伺服本身故障。不过也还得考虑 伺服使用中 瞬间加减速度 时所参数的再生能量 所造成的P-N间电压过高引起：
①、正常使用中的设备，当你提高伺服的运转速度、调小加减速时间、运动中增加启停等操作的时候，伺服出现报Err12.0故障；这应该就是再生能量造成的 Err12.0故障。解决办法是：增加外置再生电阻、加大外置再生电阻功率（原先有外置再生电阻的），或者将运动模式恢复到原来状态。（松下设计有便利用户的选型软件，选型软件的重要性就在于，帮忙用户选择最适合应用需求的、跟机械机构、运动模型相匹配的伺服类型。当伺服类型适合您机械机构和运动模型时，伺服不但不能稳定工作，甚至机械机构寿命、乃至伺服本身寿命都大大缩短。）
②、如果伺服原先已经配置有外置再生电阻，那首先应该确定外置再生电阻是否断线、再生电阻是否正常工作（再生电阻工作时会发热，当然不能直接用手摸（温度很高会烫伤））。同时，必须确定是否改变过伺服的速度、加减速！（相当重要的步骤，因为国内市场，不少工厂老板为了提高产能，会人为地改变自动化设备的伺服速度。）
③、外置再生电阻不匹配，导致无法吸收再；
④、伺服驱动器故障 （电路故障 ）；
⑤、连接外置再生电阻后，不论是否能够吸收再生能力都会发生。
伺服说明书里，关于 Err12.0 故障的五点原因里，有三点都涉及 再生能力 和再生电阻 问题。主见伺服的运动模型、工作状态 对伺服报该故障，乃至伺服使用寿命有多严重。
好啦，题外话，伺服故障的，请送予咋们公司维修，对伺服故障成因分析判断，算是我们的一个特长。
Err12.0表示过电压保护，根据实际情况判断为以下何种原因，针对原因进行对策、处理。
松下伺服器显示Err12.0维修方法
松下伺服器报警12.0维修处理方法
松下伺服err12.0报警怎么处理
松下伺服驱动器出现12.0过几个小时好了，用上几小时又出现了，怎么解决
松下伺服Err12.0代表什么故障？该如何处理？
原因
驱动器的主电源整流部的P-N间电压在超出规定值。
检出等级：
约100V产品：DC200V(约AC140V)
约200V产品：DC400V(约AC280V)
约400V产品：DC800V(约AC560V）
■处置
①不动作发生过电压异常时，进行电源电压的确认，100V产品为140VAC、200V产品为280VAC、400V产品为560VAC以下→都没问题的情况下，需更换驱动器。
②动作中发生过电压异常时（确认P-N间电压的同时）
●在一定速度下发生
1）负载中电机被拉住→连续再生+无再生电阻→提高电机·驱动器容量（连续再生不可使用）
2）垂直轴→无外置再生电阻时，安装外置再生电阻。确认外置再生电阻的电阻值、电阻是否合适、是否断线、Pr0.16的值是否合适。
（0：内置电阻、1：外置电阻限制10%、2：外置电阻无限制、3：无再生动作）
●减速发生时，无法吸收再生能量。
→提高电机·驱动器的容量
减轻负载、加长减速时间或者降低动作速度。
无外置再生电阻时，安装外置再生电阻。
外置电阻值比选购部件高时，选择相当品。
确认外置再生电阻的电阻值、电阻是否合适、是否断线、Pr0.16的值是否合适。
（0：内置电阻、1：外置电阻限制10%、2：外置电阻无限制、3：无再生动作）
松下驱动器的速度可以通过多种方式进行修改。12
-
通过模拟量电压控制：如果使用外部模拟量进行速度控制，可以通过调整输入的模拟量电压来改变电机的转速。例如，如果驱动器内部参数默认设置是每1V电压值对应电机每分钟转500圈，那么通过增加或减少输出模拟量的电压值，可以任意设置电机的转速。
-
通过脉冲频率控制：在位置控制模式下，电机的转速正比于上位发送脉冲的频率。通过改变上位发送脉冲的频率，可以调整电机的转速。例如，如果驱动器内部设定10000个脉冲转一圈，那么每秒钟上位发送的脉冲数决定了电机的转速。
-
参数设置：在驱动器的参数设置中，可以通过调整特定参数来改变电机的速度。例如，电子齿轮比参数（Pr008）决定了电机每转一圈所需要的脉冲数，从而影响电机的转速。此外，还可以通过调整控制器的PID参数来优化电机的速度控制性能。
-
刚性设定和自动调整：在调试过程中，可以通过增加机台的设定刚性（Pr0.03）来提高电机的响应速度，但需要注意刚性过大时可能会导致机台振动，需要适当减小刚性值。在机台运行一段时间后，可以将自动调整功能关闭（将Pr0.02的值改为0），以避免不必要的调整。
综上所述，松下驱动器的速度可以通过模拟量电压控制、脉冲频率控制、参数设置以及刚性设定和自动调整等多种方式进行修改和优化。
调整松下伺服编码器的分辨率可以通过设置参数Pr0.08、Pr0.09和Pr0.10来实现。以下是具体的步骤和方法：12
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设置目标脉冲数：如果想要电机旋转1圈对应10000个脉冲，可以直接将Pr0.08设置为10000。这样，每收到10000个脉冲，电机就会旋转一圈。
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调整参数Pr0.09和Pr0.10：在某些情况下，为了方便调试和提高程序的可读性，可能需要设置成用1个脉冲去移动1mm。这可以通过计算旋转1圈移动的距离（πD减速比），然后将这个值除以位置指令（编码器的分辨率）来实现。例如，如果齿轮直径D=100mm，减速比是1，编码器分辨率为8388608，那么我们需要设置Pr0.09和Pr0.10的值使得脉冲数(Pr0.09/Pr0.10)=位置指令，即8388608/314。
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保存设置：在完成参数设置后，确保控制卡再次上电时保持当前设置不变。
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接线和上电：连接控制卡与伺服之间的信号线，包括模拟量输出线、使能信号线和编码器信号线。确保接线无误后，上电并检查电机是否能够正确响应控制信号。
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调整闭环参数：在闭环控制系统中，可能需要调整控制卡的参数来抑制零漂，确保电机的转速和方向可以通过指令（参数）正确控制。
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测试和调整：在初始设置完成后，进行测试以确保电机按照预期动作。如果需要，可以根据实际表现调整参数。
请注意，以上步骤可能需要根据具体的松下伺服型号和控制系统进行调整。
松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。本项目即是用于定位控制。
松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：
Pr0.00：伺服旋转方向切换。常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转方向，只需要将Pr0.00中的值由“1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。
Pr0.01：伺服控制模式的设置。位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式设置可参考如下：
Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉冲，Pr0.07分别设为“1”、“3”、“0”或“2”。可以看出除了设置为“3”只需一路脉冲就可实现定位控制，其他三者都需要两路脉冲，对于一个轴控制（即一套伺服系统）三菱PLC都没有问题，如果是两个轴控制，则必须将Pr0.07设置为“3”，缺省值为“1”，因此此参数一般都需要设置。当然此参数与Pr0.06配合设置，可选择输入的脉冲极性。
Pr0.08：电机每旋转一圈所需要的指令脉冲。此参数涉及到PLC编程时，定位距离的精确控制，也就是PLC发多少个脉冲，伺服电机转一圈，电机带动丝杆旋转，丝杆的螺距假设是5mm，则PLC每发Pr0.08里设置的数值的脉冲（缺省为10000），丝杆带动运动平台将移动5mm。参数Pr0.09和Pr0.10可实现同样的功能，适合于PLC脉冲数和移动距离不能整除的场合，其实掌握了Pr0.08，已经无往而不胜了。
Pr5.04：伺服定位，一般两端装有极限位的行程开关，如果装了，需要设置Pr5.04由“1”设置为“0”，否则行程开关将不起作用。如果不需要极限位开关，则无需考虑此参数。
参数设置方法：
附：参数一览：
松下伺服驱动器一直是松下大热的产品，在众多客户中总会有这样那样的问题出现，今天就为大家整理了10个常见问题及解决办法，绝对值得收藏！
Q
松下数字式交流伺服系统MHMA2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？
A
这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)
Q
松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？
A
22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：
A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；
B.电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。
Q
松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？
A
伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)
Q
松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？
A
松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲(No42为0)，请将No42改为3(脉冲/方向信号)。
Q
松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？
A
尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机(处于自由状态)，但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在第一方式(即位置控制)下；在需要脱机时，使信号C-MODE闭合，使驱动器工作在第二方式(即转矩控制)下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。
Q
在我们开发的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？
A
这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：
A.修改采样程序或算法；
B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-(或者B+和B-)对调，以改变相序；
C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。
Q
在我们研制的一台检测设备中，发现松下交流伺服系统对我们的检测装置有一些干扰，一般应采取什么方法来消除？
A
由于交流伺服驱动器采用了逆变器原理，所以它在控制、检测系统中是一个较为突出的干扰源，为了减弱或消除伺服驱动器对其它电子设备的干扰，一般可以采用以下办法：
A.驱动器和电机的接地端应可靠地接地；
B.驱动器的电源输入端加隔离变压器和滤波器；
C.所有控制信号和检测信号线使用屏蔽线。
干扰问题在电子技术中是一个很棘手的难题，没有固定的方法可以完全有效地排除它，通常凭经验和试验来寻找抗干扰的措施。
Q
伺服电机为什么不会丢步？
A
伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并和指令脉冲进行比较，从而构成了一个位置的半闭环控制。所以伺服电机不会出现丢步现象，每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。
Q
如何考虑松下伺服的供电电源问题？
A
目前，几乎所有日本产交流伺服电机都是三相200V供电，国内电源标准不同，所以必须按以下方法解决：
A.对于750W以下的交流伺服，一般情况下可直接将单相220V接入驱动器的L1，L3端子；
B.对于其它型号电机，建议使用三相变压器将三相380V变为三相200V，接入驱动器的L1，L2，L3。
Q
对伺服电机进行机械安装时，应特别注意什么？
A
由于每台伺服电机后端部都安装有旋转编码器，它是一个十分易碎的精密光学器件，过大的冲击力肯定会使其损坏。
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松下伺服驱动器报警18.1
松下伺服驱动器报警18.1通常指示着驱动器内部的编码器出现了故障或者异常。编码器作为伺服系统中的重要组成部分，负责精确测量和反馈电机的位置和速度信息，一旦编码器出现故障，伺服系统的正常运行就会受到严重影响。维修松下伺服驱动器err18.1故障时，首先需要了解故障的具体表现，例如驱动器是否发出异常声音、电机是否能正常转动等。随后，维修人员需要对驱动器进行细致的检查，包括检查编码器的连接是否松动、编码器线缆是否损坏等。如果发现问题，需要及时进行处理。若编码器本身出现故障，维修人员需要将其拆卸下来，进行更深入的检测和维修。在这个过程中，可能需要使用专业的测试设备来检测编码器的性能，确定其是否损坏。如果编码器损坏严重，无法修复，那么就需要更换新的编码器。维修完成后，维修人员需要对驱动器进行全面的测试，确保故障已经完全排除，驱动器能够正常工作。这包括测试驱动器的各项功能是否正常、电机的运行是否平稳等。只有当所有测试都通过时，才能确认维修工作已经完成。12
此外，松下伺服驱动器报警18.1的维修还涉及到再生电阻的问题。如果松下伺服器没有显示或报警ERR18.1，可能需要追加外接再生电阻。再生电阻的电阻值由驱动器内部再生电阻驱动用功率三极管的电流容量决定，选件推荐的电阻值是小值。在没有外接再生电阻时，请追加外接再生电阻。确认pr 0.16的设定值是否合适，如果没有外接再生电阻，请追加外接再生电阻。外接再生电阻的功率没有问题的情况下，pr 0.16设置为2，再生过负荷异常无效。
Err18.0再生过负载异常保护与Err12.0过电压保护（由于驱动器A、B型的再生而发生Err12.0过电压保护）的原因与处理方法？
A:
■原因：Err18.0 （再生过负载异常保护）
电机的旋转方向与转矩的方向相反时，电机为发电模式，再生能量会从电机返回到伺服驱动器的PN电压部。若持续此状态，PN电压不的电压上升，超过电容的耐压，电容破损。在发生此情况之前，在P-N间加入电源晶体管连接电阻，通过打开晶体管，通过电阻作为热能将增加的能量消耗掉。在驱动器内部，设定了再生开始电压，超过此电压，在到低于此电压之间，打开晶体管，通过电阻作为热能将增加的能量消耗掉。初始设定中，由于内置再生电阻有效、此打开的Duty为1%以下（Pr0.16=0），超过后会发生Err18.0（再生过负载异常保护）。
■处置：Err18.0 （再生过负载异常保护）
（１）不动作发生再生过负载异常保护时
确认电源电压，100V商品135VAC、200V商品275VAC以下→无问题时，更换驱动器
（２）动作中发生再生过负载异常保护时（确认再生负载率）
●在一定速度下发生时→减轻负载或者降低动作速度，提高电机·驱动器的容量。
无外置再生电阻时，安装外置再生电阻。
确认Pr0.16的值是否合适。
（０：内置电阻、１：外置电阻10%限制、２：无外置电阻限制３．无再生动作）
●在减速中发生时→减轻负载或者加长减速时间，加长停止时间、降低动作速度。
无外置再生电阻时，安装外置再生电阻。
外置再生电阻容量无问题时，以Pr0.16＝2，将再生过负载异常设定为无效，确认Pr0.16的值是否合适。
（０：内置电阻、１：外置电阻10%限制、２：无外置电阻限制、３．无再生动作）
变速中发生时→速度急变→设定过减速时间
■原因：Err12.0过电压异常保护（由于驱动器A、B型的再生发生过电压异常保护）
A，B型由于无内置再生电阻，发生再生能量时，提高PN间电压，若超过过电压检出等级，则会发生过电压异常保护Err12.0。
■处置：Err12.0过电压保护（由于驱动器A、B型的再生发生过电压异常保护）
为了提高再生容量，安装外置再生电阻。从内置电阻的配线变更（有jumper或者短路时将其拆除，由于晶体管破损，禁止与内置电阻同时使用），A5的情况下向B1-B2、A6的情况下向P-B连接外置再生电阻。以Pr0.16＝1，在10%duty时出现再生过负载异常或者以Pr0.16＝2，将再生过负载异常设为无效。
再生电阻的电阻值由内部的再生电阻驱动用电源晶体管的电流容量决定，选购部件中推荐的电阻值最小。由于关系到驱动器的破损，不能使用其以下的电阻值。另外，以再生过负载异常无效，在会发生经常性的再生情况的用途中，由于驱动器内部的加热会变大，所以不能使用。再生负载率，可通过驱动器前面板的“d14．rG”的监视模式或者PANATERM的监视、波形图进行确认。再生负载率为100%会发生异常。再生过负载警告（警告编码A1）会在85%时发生，但不会产生影响运转的动作。
原因:Err18.0 (再生过负载异常保护)电机的旋转方向与转矩的方向相反时,电机为发电模式,再生能量会从电机返回到伺服驱动器的PN电压部。若持续此状态,PN电压不的电压上升,超过电容的耐压,电容破损。在发生此情况之前,在P-N间加入电源晶体管连接电阻,通过打开晶体管,通过电阻作为热能将增加的能量消耗掉。
松下伺服驱动器报警16.0
松下伺服驱动器报警16.0可能由多种原因引起，包括但不限于：
- 电机卡住或负载过重。12
- 电机电缆线的UVW三根线接触不良或接线错误。
- 伺服驱动器与电机不匹配。1
- 伺服参数设置不当，如增益或惯量比设置不正确。
- 再生放电电阻损坏或电机速度过快。
- 伺服驱动器或电机损坏。14
解决这些问题的方法包括：
- 检查并手动旋转伺服电机，以确定是否存在卡住现象。
- 检查电机电缆线的UVW三根线是否接触良好，并确保没有断开或接线错误。
- 确保伺服驱动器与电机匹配，并调整伺服参数以解决过载问题。
- 如果再生放电电阻损坏，可以尝试接一个伺服外接电阻来解决。
- 如果上述方法都无法解决问题，可能需要更换损坏的伺服驱动器或电机。
请注意，对于专业维修和调试，建议联系专业的维修服务提供商进行操作。
松下伺服驱动器报警15.0
松下伺服驱动器报警15.0通常指示缺相故障，这可能是由于多种原因引起的。为了解决这一问题，可以采取以下几种方法：12
- 检查电机：首先应检查电机是否缺相，这可以通过测量电机的三个相线的电阻来确定。如果发现某个相线的电阻值与其他两个相线不一致，则可能是电机缺相。
- 检查电源：检查伺服驱动器的电源供应是否正常，包括电压是否稳定、电源线是否连接良好等。如果发现电源供应有问题，需要修复或更换电源。
- 检查控制信号：检查伺服驱动器接收到的控制信号是否正确，可以使用示波器或多用途测试仪进行测量。如果发现控制信号异常，可能是控制器或信号线路出现问题，需要修复或更换。
- 检查驱动器内部故障：如果怀疑伺服驱动器内部出现故障，可能需要将驱动器拆开进行检查和修复。这需要有相应的技术知识和经验，建议寻求的维修服务。
- 解决过载或短路问题：如果伺服驱动器因过载或短路而导致缺相故障，需要解决负载问题或修复短路部分，然后重新启动驱动器。
- 预防过热：为了避免伺服驱动器过热导致缺相故障，可以采取一些措施，如安装散热器、保持通风良好、定期清理灰尘等。
此外，过电流问题也是导致15.0故障代码的常见原因之一，需要检查负载是否超出伺服驱动器的额定容量，并相应地减小负载或更换符合要求的驱动器。同时，还应检查电源电压是否稳定、反馈信号是否正常、驱动器的参数设置是否正确，并进行定期的维护和检查。
