FANUC 0i系统电路板主CPU板的维修原理
FANUC 0i系统电路板主CPU板的维修原理
FANUC 0i系统与FANUC 16/18/21等系统的结构相似，均为模块化结构。如下图所示0i的主CPU板上除了主CPU及外围电路之外，还集成了FROM&SRAM模块，PMC控制模块，存储器＆主轴模块，伺服模块等，其集成度较FANUC 0系统（0系统为大板结构）的集成度更高……
一、FANUC 0i系统主CPU板的构成框图
FANUC 0i系统与FANUC 16/18/21等系统的结构相似，均为模块化结构。如下图所示0i的主CPU板上除了主CPU及外围电路之外，还集成了FROM&SRAM模块，PMC控制模块，存储器＆主轴模块，伺服模块等，其集成度较FANUC 0系统（0系统为大板结构）的集成度更高，因此0i控制单元的体积更小。
二、系统故障分析与处理方法
当系统电源打开后，如果电源正常，数控系统则会进入系统版本号显示画面（如下图所示），系统开始进行初始化。如果系统出现硬件故障，显示屏上会出现900—973号报警提示用户。下面介绍出现系统报警时的原因和处理方法。
1、900号报警（ROM奇偶校验错误）
此报警表示发生了ROM奇偶错误。
要点分析：系统中的FROM在系统初始化过程中都要进行奇偶校验。当校验出错时，则发生FROM奇偶性报警，并指出不良的FROM文件。
原因和处理：主板上的FROM&SRAM模块或者主板不良。
2、910～911报警（DRAM奇偶校验错误）
此报警是DRAM（动态RAM）的奇偶错误。
要点分析：在FANUC 0 i数控系统中，DRAM的数据在读写过程中，具有奇偶校验检查电路，一旦出现写入的数据和读出的数据不符时，则会发生奇偶校验报警。ALM910和ALM911分别提示低字节和高字节的报警。
原因和处理：应考虑主板上安装的DRAM不良。更换主板。
3、912～913报警（SRAM奇偶校验错误）
此报警是SRAM（静态RAM）的奇偶错误。
要点分析：与DRAM一样，SRAM中的数据在读写过程中，也具有奇偶校验检查电路，一旦出现写入的数据和读出的数据不符时，则会发生奇偶校验报警。ALM912和ALM913分别提示低字节和高字节的报警。
原因和处理:
（1）SRAM中存储的数据不良。若每次接通电源，马上就发生报警，将电源关断，全清存储器（全清的操作方法是同时按住MDI面板上的RESET和DELET键，再接通电源）。
（2）存储器全清后，奇偶报警仍不消失时，认为是SRAM不良。按以下内容，更换FROM＆SRAM模块或存储器＆主轴模块。不显示地址时，按照1）更换FROM&SRAM模块→ 2）更换存储器＆主轴模块的顺序进行处理。（更换后，对存储器进行一次全清）。
（3）更换了FROM＆SRAM模块或存储器＆主轴模块还不能清除奇偶报警时，请更换主板。（更换后，对存储器进行一次全清）。
（4）存储器用的电池电压不足时
当电压降到2.6V以下时出现电池报警（额定值为3.0V）。存储器用电池的电压不足时，画面上的「BAT」会一闪一闪地显示。当电池报警灯亮时，要尽早更换新的锂电池。请注意在系统通电时更换电池。
920：第1/2的监控电路报警或伺服控制电路中RAM发生奇偶错误。
921：第3/4轴，同上。
要点分析：监控定时器报警。把监视CPU运行的定时器称为监控定时器，每经过一固定时间，CPU将定时器的时间进行一次复位。当CPU或外围电路发生异常时，定时器不能复位，则出现报警。
RAM奇偶错误。当检测出伺服电路的RAM奇偶错误时，发生此报警。
原因和处理：
（1）主板不良。主板上的第1/2轴伺服用RAM，监控定时电路等硬件不良，检测电路异常、误动作等。→更换主板。
（2）伺服模块不良。伺服模块第3/4轴的伺服RAM，监控定时电路等硬件不良，检测电路异常、误动作等。→更换伺服模块。
（3）由于干扰而产生的误动作。由于控制单元受外部干扰，使监控定时电路及CPU出现误动作。→是由于对主电源的干扰及机间电缆的干扰而引起的故障。检查此报警与同一电源线上连接的其他机床的动作的关系，与机械继电器、压缩机等干扰源的动作的关系，对干扰采取措施。
4、924报警（伺服模块安装不良）
当没有安装伺服模块时出此报警。
要点分析 ：通常在运行时不出现此报警。维修时，插拔印刷板，更换印刷板时有可能发生。
原因和处理：（1）检查主板上有无安装伺服模块，有无安装错误及确认安装状态。
（2）当不是（1）的原因时，可认为是伺服模块不良或者主板不良。请参照上述的「920，921报警」，分别进行更换。
5、930报警（CPU错误）
CPU发生错误（异常中断）。
要点分析：通常，CPU会在中断之前完成各项工作。但是，当CPU的外围电路工作不正常时，CPU的工作会突然中断，这时会发生CPU报警。
原因和处理：产生了在通常运行中不应发生的中断。
·主CPU板出错:如果在电源断开再接通后运行正常，则可能是外部干扰引起的。请检查系统的屏蔽，接地，布线等抗干扰措施是否规范。当不能确定原因时，可能是CPU外围电路异常，要更换主板。
6、950报警（PMC系统报警）
测试PMC软件使用的RAM区时，发生错误。
原因和处理：
故障原因如下：
(1)P MC控制模块不良。
(2)PMC用户程序（梯形图）或FROM＆SRAM模块不良。
(3)主板不良。
7、970报警（PMC控制模块内NMI报警）
在PMC控制模块内、发生了RAM奇偶错误或者NMI（非屏蔽中断）报警。
原因和处理
原因有以下几点：
·PMC控制模块不良。
·PMC用户程序不良（FROM & SRAM模块不良）。更换模块时请参照「950报警」。
8、971报警（SLC内NMI报警）
在CNC与FANUC I/O Link间发生通讯报警等。PMC控制模块发生了NMI报警。
原因和处理
原因如下：
·PMC控制模块不良。
关于PMC模块的更换，请参照「950报警」。
·FANUC I/O Link中，连接的子单元不良
·FANUC I/O Link中，连接的子单元的＋24V的电源不良。
用表测各子单元的输入电压（正常时为DC＋24V±10％）
·连接电缆断线或脱落。
9、973报警（原因不明的NMI报警）
发生了不明原因的NMI报警。
原因和处理：
1）可能是I/O板，基板或主板不良。（注更换主板或主板上的FROM＆SRAM模块或存储器＆主轴模块时，存储器中存储的全部数据会丢失，要重新恢复数据。）
2）可能是插在小槽中的板不良，即HSSB（高速串行总线）板不良
FANUC机器人操作面板HSSB断线报警同时发生应对方法
本文介绍了发那科YST-067面板 HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良……
YST-067面板 HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
应对方法：
1.解除Fanuc机器人操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
2.确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。
3.如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换FANUC机器人开关单元或操作面板。
4.更换FANUC机器人配电盘。
5.更换连接配电盘（JRS11）和主板（ JRS11）的电缆。
在采取对策 6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
6.更换配电盘。
发那科机器人面板电路板终端块间无信号连结（警报007）故障维修
本文介绍了显示警报 SRVO–007 SVAL1 External E–stop，在面板电路板的终端块TBOP4上，在 1 (EES1)和2 (EES11) 或是在3 (EES2)和 4(EES21)之间没有连接……
一、案例现象：
显示警报 SRVO–007 SVAL1 External E–stop，在面板电路板的终端块TBOP4上，在 1 (EES1)和2 (EES11) 或是在3 (EES2)和 4(EES21)之间没有连接。
二、原因分析：
如果在1 (EES1)和2 (EES11) 或是在3 (EES2)和 4 (EES21)之间的外部的紧急停机开关已经连接，那么这个开关被按下。如果也出现了SYST-067（面板电路板HSSB未连接）警报，或是在面板电路板上的LED指示灯(绿色)是关闭的，那么在主板(JRS11)和面板电路板(JRS11)之间的通讯异常。主板和面板电路板之间连接的电缆可能松动，或是电缆，面板电路板或是主板之一出现故障。
注意：
如果LED指示灯是关闭的，那么SRVO–001 操作员面板紧急停机,SRVO–004 护栏打开，SRVO–007 外部紧急停机，SRVO–280 SVOFF输入警报也会出现。检查显示在示教盒上的警报历史。
三、案例分析：
1、 如果外部紧急停机开关连接，则松开开关。
2、检查在 1 (EES1)和 2 (EES11) 或是在 3 (EES2)和 4 (EES21)之间 开关和电缆连接。
3、 当没有用到这个信号，连接 1 (EES1)和2 (EES11) 或是在3 (EES2)和 4 (EES21)。
4、如果 SRVO–004 (护栏打开 Fence open), SRVO–007 (外部紧急停机), SRVO–213(保险丝烧断（面板电路板 PCB）), 和 SRVO–280 (SVOFF 输入)同时发生，则可能是在面板电路板上的保险丝 1 被烧断。检查保险丝，如果被烧断，则找到原因，替换保险丝。
否则，检查 EXT24V 和 EXT0V (TBOP6)的电压，如果外部 24V, 0V 没有被用到，检查 EXT24V 和 INT24V ，EXT0V 和 INT 0V (TBOP6).的短接管脚。
5、替换面板电路板
发那科机器人控制面板电路板无连接信号（警报004）故障维修
本文介绍了在操作面板的电路板上的接线板上,在FENCE1和FENCE2信号间没有建立联系。当安全门被连接上，保护门被打开，显示SRVO–004 SVAL1 Fence open……
一、案例现象：
在操作面板的电路板上的接线板上,在FENCE1和FENCE2信号间没有建立联系。当安全门被连接上，保护门被打开，显示SRVO–004 SVAL1 Fence open
二、原因分析：
在面板电路板 TBOP4 块的终端，没有在管脚 5 (EAS1) 和 6 (EAS11)或是在 7 (EAS2)和 8 (EAS21)之间的连接，则护栏的门是打开的。
如果 SYST–067（面板电路板 HSSB 未连接）的警报发生，或是在面板电路板上的 LED指示灯（绿色)灯亮，则在主板(JRS11)和面板电路板(JRS11)的之间通讯异常，那么在主板和面板电路板之间的连接电缆可能松动。或是电缆，主板或面板电路板有故障。
注意：
如果LED指示灯不发光，下面这些警报也会发生。
SRVO–001 Operator panel E–stop.
SRVO–004 Fence open.
SRVO–007 External emergency stop.
SRVO–199 Control stop.
SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop.
SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB).
SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal).
SRVO–280 SVOFF input
检查显示在示教盒上显示的警报历史。
三、解决措施：
1、如果安全栏（护栏）连接，则关闭连接
2、 检查连接 5 (EAS1) 和 6 (EAS11) 或 7 (EAS2) 和 8 (EAS21)的 开关和电缆。
3、当没有用到这个信号，连接 5 (EAS1) 和 6 (EAS11) 或 7 (EAS2) 和 8 (EAS21)。
4、如果 SRVO–004 (护栏打开), SRVO–007 (外部紧急停机), SRVO–213 (保险丝烧断（面板电路板 PCB）), 和 SRVO–280 (SVOFF 输入)同时发生，则可能是在面板电路板上的保险丝 1 被烧断。检查保险丝，如果被烧断，则找到原因，替换保险丝。否则，检查 EXT24V 和 EXT0V (TBOP6)的电压，如果外部 24V, 0V 没有被用到，检查EXT24V 和 INT24V ，EXT0V 和 INT 0V (TBOP6).的短接管脚。
5、替换面板电路板
发那科机器人脉冲编码器数据冲突故障维修
一，故障现象： 机器人停止运作，显示报警SRVO-038，脉冲编码器数据有冲突不匹配。 二、解决方法： 1、进入Master/Cal界面，依次按键操作：MENU0 nexSystemTypeMaster/Cal；若步骤1中无Master/Cal项则按下一步操作： a：依次按键操作：MENU0 nexSystemTypeVa……
一，故障现象：
机器人停止运作，显示报警“SRVO-038”，脉冲编码器数据有冲突不匹配。
二、解决方法：
1、进入Master/Cal界面，依次按键操作：MENU——0 nex——System——Type——Master/Cal；若步骤1中无Master/Cal项则按下一步操作：
a：依次按键操作：MENU——0 nex——System——Type——Variables
b：将变量$ MASTER_ENB的值改为1
c：在MENU——0 nex——System——Type会出现Master/Cal项
2、在Master/Cal界面内按F3 RES_PCA后出现Reset pulse coder alarm？（重置脉冲编码器报警？）
3、按YES消除脉冲编码器报警。
发那科机器人电路板A20B-8201-0110保险丝烧断（故障008）维修方法
一、故障现象： 发那科机器人电路板A20B-8201-0110保险丝烧断，报警显示：SRVO-008 SERVO Brake fuse blown 二、可能原因： EMG印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。 三、解决方法： 1、更换保险丝。 2、检查紧急制动控制印刷电路板上的LED(FALM)看保险丝是否烧断……
一、故障现象：
发那科机器人电路板A20B-8201-0110保险丝烧断，报警显示：SRVO-008 SERVO Brake fuse blown
二、可能原因：
EMG印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。
三、解决方法：
1、更换保险丝。
2、检查紧急制动控制印刷电路板上的LED(FALM)看保险丝是否烧断。
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A06B-6400-H101
A06B-6400-H102
发那科机器人驱动器
A06B-6400
FANUC机器人驱动器
FANUC机器人6轴驱动器
FANUC发那科机器人控制柜底座
发那科原装控制器
A20B-8101-0790
A20B-8101-0802
A06B-8101-0790
A06B-8101-0802
A06B-2102-0012
A06B-6290-H109
A06B-6400-H102
A06B-6270-H075#H600
A20B-3400-0020
A20B-3400-0021
FANUC发那科CPU电路板
发那科系统机床CPU板
FANUC发那科CPU卡
A20B-3400
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a20b-3400-0010
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A03B-0823-C005
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A20B-3900-0240
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A20B-3900-0286
FANUC内存
发那科记忆卡
FANUC机器人 R-2000ic 210F 控制柜
YH43154
FANUC机器人 R-2000IC整机
A05B-2610-B002
FANUC机器人 R-2000ic 二轴电机
A06B-2041-B605#0042
FANUC机器人 R-2000ic 4,5,6轴电机
A06B-2047-B605
FANUC机器人 R-2000ic 三轴电机
A06B-2041-B605#0042
FANUC机器人 R-2000ic
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A06B-6107-H002
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A06B-6107-H004
A06B-6107-H005
A06B-6107-H006
A06B-6107-H007
发那科机器人驱动
A06B-6107-
A06B-6110-H006
A06B-6110-H011
A16B-3200-0612
A20B-2101-0232
A20B-2101-0512
A06B-6110-H006
A06B-6105-H002
A06B-6105-H002
A06B-6107-H002
A06B-6110-H006
FANUC驱动器电路板
A06B-2400-C060
A05B-2605-C402
A05B-2605-C400
A20B-1009-0630
FANUC机器人配件
A05B-2650-C405
A20B-2005-0150
FANUC机器人电源连接板
A05B-2650-C403
A05B-2650-
A20B-2005-0150
A20B-2005-0160
A05B-2650-C405
A20B-2005-0220
发那科机器人电源板
A06B-6100-H001
A06B-6100-H002
A06B-6100-H003
A06B-6100-H004
A06B-6100-H005
FANUC驱动器电路板
A06B-6096-H114
A06B-6092-H375#H508
维修发那科机器人驱动器
A06B-6096-H307
A06B-6096-H305
发那科机器人外部轴驱动
A06B-6117-H104
A06B-0046-B605#S000
A06B-0047-B605#S000
FANUC机器人电机
A06B-6117-H1043
fanuc系统伺服驱动
A06B-6114-H104
A06B-6093-H152
A06B-6096-H203
A06B-6096-H206
A06B-6096-H207
A06B-6096-H208
A06B-6117-H105
A06B-2223-B100
A06B-6117-H207
A06B-6117-H205
A06B-6114-H209
A06B-6114-H104
A06B-6320-H364
A06B-6117-H104
A06B-6140-H026
A06B-6117-H302
A06B-6114-H301
A06B-6114-H104
A06B-6114-H105
A06B-6114-H106
A06B-6117-H104
A06B-6117-H105
A06B-6117-H106
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A06B-6117-H208
A06B-6117-H209
A06B-6114-H207
A06B-6114-H208
A06B-6114-H209
A06B-0046-B605#S000
A06B-0047-B605#S000
FANUC机器人电机
A06B-0216-B500#0100
A06B-6081-H101
A06B-6081-H103
A068-6096-H101
FANUC伺服放大器
A06B-6081-H106
A05B-2301-C311
A06B-6079-H301
A06B-6079-H291
发那科机器人LR mate 100i
A06B-6081-H101
A06B-6066-H234
A20B-8101-079
发那科FANUC机器人六轴伺服放大器
FANUC机器人六轴伺服驱动器
发那科机器人六轴伺服放大器
发那科10IA机器人轴板
A20B-2100-079
A06B-6151-H006
A06B-6151-H011
A06B-6151-H015
A06B-6151-H030
A06B-6151-H045#H580
FANUC放大器驱动器
A06B-6151-H045
A06B-6151-H075#H580
A06B-6142-H030#H580
A06B-6151-H006#H550
A06B-6151-H015#H580
A06B-6087-H126
A06B-6151-H030#H580
A06B-6152-H030
A06B-6151-H045#H580
A06B-6151-H030
A05B-2600-C001
A05B-2600-C002
A05B-2600-C003
A05B-2500-C001
A05B-2500-C003
A05B-2500-C002
A05B-2670-C200
A20B-2101-0330
A05B-2502-C310
FANUC机械手控制器主机
A16B-2203-0981/02A
发那科数控系统配件IO模块
A05B-2400-C060
发那科工业机器人主机
A16B-3200-0330
A16B-2203-0370
A20B-2002-0470
A05B-2500-C003
A05B-2400-C060
A05B-2400-C061
A05B-2350-C901
A05B-2400-C060
A14B-0082-B311-01
FANUC法那科电源
A14B-0082-B209-03
FANUC法那科激光电源
A14B-0082-B211-04
A14B-0082-B211-06
A14B-0082-B318-01
A14B-0082-B319-01
A14B-0082-B201
A14B-0082-B326
A14B-0082-B211
A14B-0082-B209
A14B-0076-B201
A14B-0076-B104
FANUC激光电源维修
A14B-0082-B211-04
发那科RF电源维修
A14B-0082-B213
FANUC激光电源
A06B-0166-B188
A14B-0082-B201
A14B-0076-B201
A14B-0076-B104
A14B-0082-B318-01
A14B-0082-B319-01
A14B-0082-
A06B-6105-H001
FANUC发那科数控机床伺服驱动器
A06B-6105-H002
A06B-6105-H003
A16B-2000-0062
A06B-6107-H002R-30IA
A06B-6102-H215#520
fanuc机器人驱动
H001发那科机器人驱动器
A06B-6110-H006
A06B-6107-H002
A06B-6107-H001
A06B-0186-B675#0014
A06B-6105-H001
A06B-6107-H001
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A06B-6105-H001
A06B-6102-H230
A06B-6102-H226
A06B-6076-H105
FANUC机器人驱动器
A06B-6076-H102
A06B-6076-H005
A06B-6076-H101
FANUC发那科机器人主机
A06B-6076-H105
A06B-6077-H002
A16B-1211-0330/02A
A20B-0005-0611
A06B-6076-H104
A06B-6077-H001
A06B-6079-H105
A06B-6079-H101
A06B-6107-H002
A20B-2101-0221
FANUC发那科机器人驱动器
A06B-6107-H001
A20B-2101-0224
A20B-2101-0230
A16B-3200-0610
A20B-2101-0731
A20B-2101-0330
A20B-2101-0731
A20B-2101-0330/02A
A20B-2101-0041
FANUC机器人常见故障代码及故障排除方法
伺服－001操作面板紧 急停止。
SRVO－001 Operator panel E-stop
［现 象］：
按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿 色）熄灭时 ，主板（ JRS11）
－配电盘 （ JRS11）之间 的通信有异常，可能是因为电缆 不良、配电盘 不良、或主板不良。
［对 策 1］：解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对 策 2］：确认 面板 开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线， 则更换电缆 。
［对 策 3］：如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。
［对 策 4］：更换配电盘 。
［对 策 5］：更换连接配 电盘 （JRS11）和主板（ JRS11）的电缆 。
在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对 策 6］：更换配电盘 。
注释：
SYST-067 面板 HSSB 断线报 警同 时发 生，或RDY LED熄灭时 ，有 时会导致下面的报 警等同 时发 生。（参 阅 示教操作 盘的报 警历史画面）
2
伺服 -001操作面板紧急停止伺服 -004栅栏 打开
NjーDz -007外部紧 急停止
伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止伺服 -213保险丝，熔断 （面板 PCB）
伺服 -280SVOFF 输入
伺服－002示教操作盘紧急停止
SRVO－002 Teach pendant E-stop
［现 象］：
按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对 策 1］：解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对 策 2］：更换示教操作盘。
伺服－003紧急时自动停机开关
SRVO－003 Deadman switch released
［现 象］：在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机 开关 。
［对 策 1］：按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对 策 2］：更换示教操作盘。
3
伺服－021SRDY 断开 （ 组： i轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j)
［ 现 象］：当 HRDY 断开时 ， 虽然没有其他 发生报警的原因， SRDY 处在断 开状态。
（所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开，伺服放大器的电磁接触器的信号。
SRDY 是伺服相对于主机 发出伺服放大器是否已经停止的信号。
虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器，但电磁接触器不停止， 通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此 报警（ SRDY 断开 ）。也即，此报警表示：虽然找不出原因，但电磁接触器不停止的情况。）
［对 策 1］：确认紧急停止单元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64 已经切实连接。
［对 策 2］：存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在 电源的瞬时断开。
［对 策 3］：更换紧急停止单元。
［对 策 4］：更换伺服放大器。
伺服－037IMSTP输入（ 组： i ） SRVO－037 IMSTP input (Group:i)
［现 象］：输入了外围设备 I/O 的*IMSTP信号。
［对 策］：接通 *IMSTP信号。
4
伺服－038脉冲计 数不匹配（ 组： i轴： j ） SRVO－038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
［ 现 象］：
电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后，发出此报警。此外，在将备份用数据，读到主板中时，发出此报警。
确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查 。
［对 策 1］：在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅 伺服－ 222 的项 目。
［对 策 2］：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。
［对 策 3］：在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时 ，或者退回主板的备份数据 时，会发生此报警， 应重新执行该轴的控制。
［对 策 4］：在电源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时 ，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。
［对 策 5］：在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。
5
伺服－050CLALM 报警（组： i轴： j ）
SRVO －050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［现象］：
在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀具冲突。）
［对策 1］：确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
［对策 2］：确认负载设定是否正确。
［对策 3］确认该轴的制动器是否已经开启。
［对策 4］当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。
［对策 5］确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。
［对策 6］更换6轴放大器。
［对策 7］更换该轴的电机。
［对策 8］更换紧急停止单元。
［对策 9］更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
［对策10］更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。
6
伺服－062BZAL报警（组： i轴： j ）
SRVO －062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］：
尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。
［对策］：在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC RESE）T
通电源。需要进行控制。
设为TRUE，然后再接
7
伺服－230链 条 1 (+24V) 异 常SRVO －230 Chain 1 (+24V) Abnormal 伺服－231链 条 2 (0V) 异 常SRVO －231 Chain 2 (0V) Abnormal
［现象］：
链条 1(+24V)/ 链条2(0V) 异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关，外部紧急停止、伺服ON/OFF开关、门开关中的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。
单链异常是在一侧的链条处在紧急停止状态而另一侧的链条没有处在紧急停止状态下发生的。
发生报警的原因可能在于，触点的熔敷、紧急时自动停机开关不到位的开启、紧急停止开关只被按到一半、外部紧急停止等规定外的输入等。
在检测出单链异常时，应排除报警的原因，并根据后面所示的方法解除报警。在确认报警历
史之前，应保持报警的状态。
［对策1］：更换配电盘。
［对策2］：更换紧急停止单元。
［对策3］：更换伺服放大器。
［对策4］：更换连接着配电盘～紧急停止单元（CRM6）4、紧急停止单元～伺服放大器（CRM6）7的电缆。
