伺服电机报警9011、439故障内容及处理方法
PSM上显示7主轴9011报警内容:DC回路电压异常升高.
439报警:PSMDClink电压过高,或者a,β系列SVU的DC link电压过高处理方法:
1.再生能量过高(主轴或电机频繁加减速)超过单元的容量2.电源的阻抗过高(最大输出时电网波动不应超过70%)
伺服电机报警9011、439故障内容及处理方法
PSM上显示7主轴9011报警内容:DC回路电压异常升高.
439报警:PSMDClink电压过高,或者a,β系列SVU的DC link电压过高处理方法:
1.再生能量过高(主轴或电机频繁加减速)超过单元的容量2.电源的阻抗过高(最大输出时电网波动不应超过70%)
3.PSM故障9011报警:
主轴转低速200rpm压下急停不报警,主轴转高速600RPM压下急停报警。同时伺服也有DC link电压过高439报警。
主轴转速高,惯量大.参数4024设定速度零检测信号(SSTA)的检测范围,当电机转速小于等于最高转速的(设定数据/100)%时,SSTA(F45.1)的状态就成为1.4024的标准设定值是75,如果SSTA信号出不来,电源单元回馈给电网的这个能量消耗不掉.
F45.1零速信号,M05正常停止急停时,急停切断了MCC电路.拍了急停不切断MCC,到F45.1出来才切断MCC.
主轴没有动态制动电路.当皮带连接时,主轴缓慢停.不是拍了急停就停,解决办法可以减小4024的值,值越小越好.但是当参数值是0时,刹车没有问题.但是F45.1出不来.因为主轴惯量大,电源单元回馈给电网这个能量消耗不掉,参数4024=75是标准设定
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)
首先,FANUC机器人电机编码器大部分都是绝对式的编码器。当然也有一部分欧系用的增量编码器。 然后分享一下如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)。老样子铭牌信息要看一下 里面我们会看到iA1000 查看编码器型号里面字母是……
首先,FANUC机器人电机编码器大部分都是绝对式的编码器。当然也有一部分欧系用的增量编码器。
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)
然后分享一下如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)。老样子铭牌信息要看一下
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)
里面我们会看到αiA1000
查看编码器型号里面字母是I还是A,
如果是A说明是绝对式编码器
如果是下面这种的I系列说明是增量式编码器
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)
解释一下:
I是increase的缩写,A是absolute的缩写。还有另外所有的βi电机的编码器都是绝对的。当然绝对位置编码器可以代替增量位置编码器。反之不行,增量的有累积误差嘛。所以机器人要求精度高,大部分采用的是绝对式编码器。
拆下来看一下基本结构
如何区分FANUC电机是绝对位置编码器还是相对位置编码器(增量位置编码器)
绝对位置编码器后盖打开后,有极电容如下图(右上角):
为什么机器人要用绝对式编码器,这个主要是因为掉点后可以保存数据。而增量的编码器需要重新回零。也就是初始化参数。
绝对值编码器(AbsolutePosition),一般由通讯线进行通讯,掉电后精准保持位置信息,等来电后可以继续重新进行计数。一般用于要求非常高,运动精度很高,对位置要求非常高的场合。
这样的编码器是光电码盘的机械位置决定的,不受停电,干扰的影响。绝对式编码器由机械位置决定的每个位置时唯一的,无需记忆,无需找参考点。
绝对编码器光码盘上有很多道光通道刻线,这些都是采用光刻机进行加工,一般光刻线依次以2线,4线、8线、16线等等进行编排,通过读取每道刻线的通暗,获得一组才能够2的零次方的N-1次方的一个位置2进制编码,也就是格雷码。目前很多机器人厂商都在用如多摩川,海德汉类的编码器等。
目前来说绝对式还是主流编码器,市场上使用的基本上是光电编码器,不过磁电编码器作为后起之秀,有可靠,价格便宜,抗污染等特点,有赶超的光电编码器趋势。
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维修故障:磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大,刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对,编码器调试/调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂,轴断裂、齿轮槽磨损等。