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SGMAH-04AAF41

SGMAH-04AAF41D

SGMAH-04AAN21

SGMAH-08A1A61

SGMAH-08A1A61D-OY

SGMAH-08AAA21

SGMAH-08AAA6C

SGMAH-A3A1A-YR11

SGMAH-A3A2A-YR11

SGMAH-A3AAA21

SGMAH-A3AAF21

SGMAH-A3B1A21

SGMAH-A3B1A-EB12

SGMAH-A3B1AG761

SGMAH-A5A1A81

SGMAH-A5A1A-YR21

SGMAH-A5AAA21-Y1

SGMAH-A5AAA21-Y2

SGMAH-A5AAA41

SGMAH-A5AAA41-Y2

SGMAH-A5AAA61D

SGMAH-A5AAAYU21

SGMAH-A5AAAYU41

SGMAH-A5AAF21

SGMAH-A5AAF2C

SGMAH-A5AAF41D

SGMAH-A5AAF4CD

SGMAH-A5B1A-YB11

SGMAH-A5B1A-YB21

SGMAH-A5BAA41

SGMAH-A8A1A-YR41

SGMAH-A8AAA41

SGMAH-A8AAA4C

SGMAH-A8B1A-YB11

SGMAH-O4AAF41

SGMAJ-01EAA2C

SGMAS-01A2A41

SGMAS-01A2AJ16C

SGMAS-01A2A-YR11

SGMAS-01ACA2B

SGMAS-01ACA2B,

SGMAS-01ACAJ161

SGMAS-02A2A2C

SGMAS-02A2A-EB11

SGMAS-02ACA21

SGMAS-02ACAH161

SGMAS-02ARA-AB11

SGMAS-04A2A21

SGMAS-04ACA21

SGMAS-04ACA2C

SGMAS-04ACA4C

SGMAS-04AGA-SU12

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SGMAS-05ARA-AB11

SGMAS-06ACA21

SGMAS-08A2A21

SGMAS-08ACA21

SGMAS-08ACA41

SGMAS-08ACA4C

SGMAS-08ACAHC61

SGMAS-08AXA-DH13

SGMAS-12ABA-TE11

SGMAS-25ARA-AB11

SGMAS-A5A2A21

SGMAS-A5ABA-TE11

SGMAS-A5ACA21

SGMAS-A5ACA2C

SGMAS-A5ACAJ161

SGMAS-C2AGA-SU12

SGMAS-C2AGA-SU22

SGMAS-D2AXA-DH13

SGMASH-02A1F-AP12

SGMAV-01A3A6E

SGMAV-02A3A61

SGMAV-02ADA61

SGMAV-08ADA61

SGMAV-A5ADA21

SGMAV-C2A3A6C

SGMB-2BA2BB

SGMCS-02B3B11

SGMCS-02B3C11

SGMCS-04C3B11

SGMCS-04C3B41

SGMCS-05B3B11

SGMCS-05B3B-YAX1

SGMCS-07B3B11

SGMCS-08D3B11

SGMCS-10C3C11

SGMD-22AWA

SGMD-22AWA-YR13

SGMD-22AWA-YR14

SGMD-32AWA-YR11

SGMD32AWA-YR12

SGMD-32AWA-YR12

SGMD-40A6AB

SGMD-40AWA-YR11

SGMD-40AWA-YR12

SGMD-40AWA-YR13

SGMD-45AWB-YR14

SGMD-45AWB-YR15

SGMDH12a2AYRA1

SGMDH-056A2A-YR25

SGMDH-06A2A-TR25

SGMDH-06A2A-YR12

SGMDH-06A2A-YR13

SGMDH-06A2A-YR14

SGMDH-06A2A-YR24

SGMDH-06A2A-YR25

SGMDH-06A2A-YR26

SGMDH-12A2A-YR12

SGMDH-12A2A-YR13

SGMDH-12A2A-YR21

SGMDH-22A2A-YR11

SGMDH-22A2A-YR12

SGMDH-22A2A-YR13

SGMDH-22A2A-YR14

SGMDH-22A2A-YR32

SGMDH-32A2A-YR13

SGMDH-32A2A-YR14

SGMDH-45A2B-YR13

SGMDH-45A2B-YR14

SGMDH-45A2B-YR15

SGME-01AF12U

SGME-01AF14B

SGME-01AFNS11

SGME-01VF14

SGME-01VF14B

SGME-02AF12

SGME-02AFJ46

SGME-02BF12

SGME-A5AFNS11

SGME-A5AFNS11

SGMES-13A2A-YR11

SGMEV-08D3A6C

SGMEV-01A3E6S

SGMEV-04A3E6E

SGMEV-08D3A6C

SGMEV-15D3A6C

SGMG-13A2ABS

SGMG-13V2DB

SGMG-1AA2A

SGMG-20ASABC

SGMG-44BWABFS
SGMG-03A2AB

SGMG-05A2AB

SGMG-05A2ABC

SGMG-05A2ADS

SGMG-05ASAB

SGMG-05AWABF

SGMG-05V2ABC

SGMG-05V2AB

SGMG-06A6BBS

SGMG-09A2AAB

SGMG-09A2AB

SGMG-09A2ABC

SGMG-09A2AC

SGMG-09A2ACB

SGMG-09A2ACS

SGMG-09A2BAB

SGMG-09ASAB

SGMG-09ASABC

SGMG-09ASACS

SGMG-09V2A-YG31

SGMG-09V2ACB

SGMG-09V2DBC

SGMG-12A2B

SGMG-13A2AAB

SGMG-13A2AB

SGMG-13A2ABC

sgmg-13a2abs

SGMG-13A2AT-TW2

SGMG-13ASA

SGMG-13ASAAS

SGMG-13ASABC

SGMG-13AWA-YR11

SGMG-13AWA-YR12

SGMG-13AWA-YR13

SGMG-13V2AB

SGMG-1AA2AB

SGMG-1AA2ABC

SGMG-1AASABC

SGMG-1EA6A-TK21

SGMG-20A2A

SGMG-20A2AAB

SGMG-20A2AB

SGMG-20A2ABC

SGMG-20A2ABS

SGMG-20A2BB

SGMG-20A2B-TW11

SGMG-20ASAB

SGMG-20ASABB

SGMG-20AWABF

SGMG-20V2AB

SGMG-30A2AAF

SGMG-30A2AAS

SGMG-30A2AB

SGMG-30A2ABC

SGMG-30A2ABS

SGMG-30A2BBC

SGMG-30A6AB

SGMG-30AWAAF

SGMG-30AWA-YR13

SGMG-30AWA-YR14

SGMG-30V2AB

SGMG-44A2A

SGMG-44A2AB

SGMG-44A2BAC

SGMG-44ASAAB

SGMG-44ASABC

SGMG-44V-SAAB

SGMG-55A2AB

SGMG-55A2ABC

SGMG-55ASAAB

SGMG-55ASAB

SGMG-60A2BAC

SGMG-75A2AB

SGMG-75A2V-KM51

SGMG-75V2AB

SGMG-75VSAB

SGMGH-05A2A6S

SGMGH-05ACA2C

SGMGH-05ACA61

SGMGH-05DCA61

SGMGH-06ACA21

SGMGH-06ACB21

SGMGH-09ACA6S

SGMGH-09DCA6C

SGMGH-09DCA-YG24

SGMGH-12A2A-YR23

SGMGH-13A2A21

SGMGH-13A2A6S

SGMGH-13A2A-YR13

SGMGH-13A2A-YR22

SGMGH-13A2A-YR23

SGMGH-13A2A-YR52

SGMGH-13A2A-YR62

SGMGH-13A2A-YR71

SGMGH-13A2A-YRA1

SGMGH-13ACA61

SGMGH-13ACA6S

SGMGH-13D2A61

SGMGH-13DCA61

SGMGH-13DCA-YG15

SGMGH-14A2A-YR13

SGMGH-1AD2A61

SGMGH-1AD2A6C

SGMGH-1AD2A6S

SGMGH-1ADCA61

SGMGH-1EDCA6C

SGMGH-20ACA21

SGMGH-20ACA61

SGMGH-20ACA6B

SGMGH-20ACA6C

SGMGH-20ACA6S

SGMGH-20D2A6H

SGMGH-20D2A6H-OY

SGMGH-20DCA-YG21

SGMGH-20DCA-YG26

SGMGH-30A2A-YR13

SGMGH-30A2A-YR22

SGMGH-30A2A-YR35

SGMGH-30A2A-YRA1

SGMGH-30ACB21

SGMGH-30D2A61

SGMGH-30D2A6C

SGMGH-30DCA6C

SGMGH-30DCA6C

SGMGH-40ACB-TV12

SGMGH-44A2A61

SGMGH-44A2A6S

SGMGH-44A2A-YR12

SGMGH-44A2A-YR13

SGMGH-44A2A-YR14

SGMGH44A2AYR15

SGMGH-44A2A-YR15

SGMGH-44A2A-YRA1

SGMGH-44ACA6S

SGMGH-44ACA61

SGMGH-44ACA6E

SGMGH-44D2A61

SGMGH-44D2A6C

SGMGH-44DCA61

SGMGH-44PCA6

SGMGH-44PCA61

SGMGH-55A2A-0Y12

SGMGH-55A2A-OY12

SGMGH-55A2A-YR12

SGMGH-55A2A-YR13

SGMGH-55ACA61

SGMGH-55ACA6C

SGMGH-55P2A21

SGMGH-75A2A-YR14

SGMGH-75ACA61

SGMGH-75Q2A21

SGMGV-03

SGMGV-03A3A6S

SGMGV-05

SGMGV-05A3E6C

SGMGV-09A3E6C

SGMGV-09ADA61

SGMGV-09ADA6E

SGMGV09DDA6F

SGMGV-09DDA6F

SGMGV-13ADA61

SGMGV-20A3E61

SGMGV-20ADA6C

SGMGV-20ADL61

SGMGV-20D3A61

SGMGV-30D3A6C

SGMGV-44A3A61

SGMGV-44A3A6E

SGMH-01A1A-YR21

SGMJV-01A3A21

SGMJV-01A3A2C

SGMJV-01AAA61

SGMJV-01ADA2C

SGMJV-01ADA2E

SGMJV-02AAA61

SGMJV-02ADA21

SGMJV-02ADA2C

SGMJV-02ADABC

SGMJV-04A3A21

SGMJV-04A3A6E

SGMJV-04A3AB1

SGMJV-04AAA61

SGMJV-04ADA21

SGMJV-08A3A2C

SGMJV-08A3A61

SGMJV-08ADA21

SGMJV-08ADA61

SGMJV-A5A3A21

SGMJV-A5A3A2C

SGMJV-A5A3A6E

SGMKS-13A5V-BK22

SGMKS-30A5A-HS21

SGMKS-30A5A-HS22

SGML-01AF12

SGML-04AF12

SGML-04AF13

SGML-04AF14

SGMM-A1S313

SGMM-A2C312C

SGMM-A3B313

SGMM-A3B3NS21

SGMM-A3C312

SGMM-AS312

SGMMJ-A3B2AA1

SGMP02AWHG12

SGMP-01A312

SGMP-01AW12

SGMP-01AWYR12

SGMP-01AWYR22

SGMP-01B314

SGMP-01L314M

SGMP-01U312

SGMP-01U312S

SGMP-01U314CM

SGMP-01U314M

SGMP-02A312

SGMP-02A312A

SGMP-02A314

SGMP-02A8YR21

SGMP-02AW12M

SGMP-02AW14B

SGMP-02AWYR1

SGMP-02AWYR11

SGMP-02AWYR12

SGMP-02BW12C

SGMP-02U314M

SGMP-02U3YA11

SGMP-02UW14M

SGMP-02V314T

SGMP-04A314C

SGMP-04A3TE41

SGMP-04A3TE51

SGMP-04AWYR52

SGMP-04AWYR62

SGMP-04U314CM

SGMP-04U314EPT

SGMP-04UW14

SGMP-04UW14P

SGMP-04UW16CM

SGMP-08A312

SGMP-08A314C

SGMP-08A3TE31

SGMP-08A3TE41

SGMP-08AW14

SGMP-08AW14M

SGMP-08AW16DP

SGMP-08AWHG22

SGMP-08AWYR1

SGMP-08AWYR11

SGMP-08AWYR12

SGMP-08AWYR32

SGMP-08AWYR33

SGMP-08AWYR41

SGMP-08AWYR42

SGMP-08U314M

SGMP-08UW14P

SGMP-08WYR33

SGMP-15A3G26M

SGMP-15A3TE11

SGMP-15AWG12M

SGMP-15AWYR1

SGMP-15AWYR11

SGMP-15AWYR12

SGMP-A8A3TA11

SGMPH30a2a-yra1

SGMPH-01A1A21

SGMPH-01A1A-YR12

SGMPH-01A1A-YR21

SGMPH-01A1A-YR22

SGMPH-01A2A-YR12

SGMPH-01AAA2C

SGMPH-01AAE41D

SGMPH-01AAE4C

SGMPH-01ANA-YR12

SGMPH-01BAA61

SGMPH-01BAE41D

SGMPH-02A1A-YR11

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SGMPH-02A1A-YR32

SGMPH-02A1E41D

SGMPH-02A1E4CD

SGMPH-02A2A-YR12

SGMPH-02AAA4CD

YASKAWA安川MOTOMAN机器人常见报警号及解决方法

运行多年或缺乏保养的工业机器人，容易产生各种故障，而新人操作，也容易引起故障。当工业机器人抛出报警时，请勿慌张，应静下心来查看报警代码和解决办法提示，如果看不懂，则需要查看工业机器人产品说明书，找到这个报警代码的内容。如果翻阅了工业机器人说明书依旧未能解决报警，请找专业的工业机器人维护师傅.
 

YASKAWA安川机器人维修

对于YASKAWA安川机器人，我们可以通过报警代码的范围初步确定故障的轻重程度：

0XXX：报警等级0，属于严重故障。（离线报警：初始化诊断/硬件诊断报警）

清楚报警方法：断开安川机器人主电源，解除报警原因后，再打开主电源。

1XXX~3XXX：报警等级1~3，属于严重故障。

清楚报警方法：断开安川机器人主电源，解除报警原因后，再打开主电源。

4XXX~8XXX：报警等级4~8，属于轻故障。

用报警画面的“清除”或专用输入信号（清楚报警）可清除。

9XXX：报警等级9，属于轻故障（用户警报）。

解除致使系统部分、用户部分要求报信号（专用输入信号）为ON的原因后，可用报画面的“清除”或专用的输入信号（清除报警）清除。

所以0到3开头的报警代码都属于重大故障，应断开电源，在维修好之前，都不要再让其运行；4到9开头的报警代码都属于轻故障，可以自己尝试解决故障，如报警号4407、4408、44094、4411，都是由示教错误引起的，消除警报后，重新示教即可解决。

 

YASKAWA安川机器人维修

YASKAWA安川MOTOMAN机器人常见报警号及解决方法

报警号9001：起弧应答异常

9001报警提示YASKAWA安川机器人起不弧，执行不了焊接命令。根据经验，问题基本出在焊机、电缆（正负极）、送丝上。

焊机如果有故障，一般在出现报警9001下面还会出现另一个报警，焊机错误编号及错误编号的提示。或者观察焊机上面电流显示处有无异常，如出现了E-XXXX（不会长时间显示，报警时注意观察）错误代码，可以通过安川焊接机器人标配的焊机RD350面板上错误代码异常信息内容来判断故障。其中最容易出现的是焊机错误702（电压检测线异常）。这个需着重检查机器人底座后面电缆的电压反馈线（直径约5mm粗）有无连接或松动。其它的错误警报代码同样可以根据焊机下面的异常信息内容来解决。

另一种是只出现警报9001。这种情况基本可以断定送丝或正负极线的问题。可以将焊丝剪断，重新起弧看看焊丝有没有碰到工件。如果碰到了工件就说明送丝没问题，只需检查焊机出来的正负极电缆是否连接或松动即可；如果不送丝则还需要排查是送丝机还是弧焊通信（弧焊基板或通信线缆）的问题，送丝机可以通过手动示教器操作看看手动送丝顺不顺畅来判断，顺畅的话，就是弧焊基板或基板的通信线有问题，否则就是送丝机的问题了。通信线还可以用万用表检测出来，如果确定是弧焊基板有问题只有维修或更换来解决了。

 

报警号1325：通信错误、报警号1326：编码器绝对数据异常

安川机器人出现1325、1326这类报警属于重大报警，无法复位。安川机器人出现1325或1326报警时会显示SLURBT轴中的某个轴或几个轴出现蓝色，说明安川机器人的哪个轴的电机或编码器接收不到控制柜的信号了，这种情况大多数是伺服电机的编码器损坏或线路故障。如果安川机器人工作年份比较长的话，线路故障的可能性就会比较大点。如果说6个轴全部报警的话，多半是线路或轴控基板（EAXA21）出现故障。

在检修这类报警时，先检查一下插头和线路，看看是不是编码器插头松动或线缆破损。如未能解决，可更换电机确认伺服电机的编码器是否有问题。轴控基板（EAXA21）损坏有时也会报1325、1326，但通常还伴有其它的报警。

 

YASKAWA安川机器人维修

错误号0380：位置没有进行确认。

绝对值编码器的绝对值回转量数据在电源断开和电源接通时不同，在控制电源投入后，会作为警报而发出0380警告。

以下两种情况，会发出0380警报：

?PG系统异常时；

?PG系统正常，但电源断开后，机器人仍会运动；

PG系统异常时，按下重启，开始再现时，机器人可能会有向意外方向运动的危险。所以，为了确保更高的安全性，在发生绝对值数据允许范围内的异常报警时，如果进行位置确认操作，就不能进行再现或试运行操作。

解决办法：选择【Robot】→【Second Home POS】，进入第二原点设置界面。示教模式下，手动操作【FWD】，将安川机器人移动到预设的第二原点位置。选择【DATA】，弹出“位置确认”对话框，选择【位置确认】，确定。安川机器人会自动比较第2原点的脉冲值和当前位置的脉冲值，若其脉冲差在允许范围内，则进行再现状态。若超过允许范围，则会再次发生警报。

允许范围内的脉冲值是PPR数据（马达运转一圈的脉冲值）。第二原位置的初始值是原点位置（全轴是0脉冲值），但可以改动。

若通过上述操作，按住前进键时提示请确认原点位置，说明原点位置丢失，重新设置原点位置即可。

 

报警号4109：24V电源异常（不能输出外部24V电源）

 

4109解决办法：

1、检查IO接通单元的保险丝是否断了。

2、确认外部24V电源。

3、确认IO模板用通信电缆的连接（XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3间电缆）。 如果再发生报警，请联系专业维修人员。