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注：1.以下适合鲍米勒Baumuller bm4400、bm4600、bm4700系列驱动器。
  2.以下是郡控工程师根据原说明书自己翻译，有的信息可能略有差异。

P0201
处理器错误：
0=无故障
1=看门狗错误   重启
2=意外中断错误  重启
3=nmi总线错误
4—15=厂家保留
 
P0202
操作系统出错：
16=启动时出错
17=软件错误
18=时间设定故障
19=时隙时间错误
20= 1=无法存储记忆
21 =无效的错误代码
22 =无效的警告代码
23 =错误的FPGA版本
24 =双位置控制器：写入目标参数时出错
25 =校验和错误闪存系统数据IS
26 =不支持功率单元
27-31 =保留
 
P0203
通讯故障：
32 =超时协议
33 =协议结构
34 =错误的模块类型
35 =电报中的数据太多
36 =电报中的数据不足
37 =操作数无效
38 =无效的内存类型
39 =无效的操作数地址
40 =小于最小值ad的值
41=值大于最大值
42 =参数被写保护
43 =此操作状态下的参数不可写
44 =参数值无效
45 =通信错误WinBASS控制器
46-47 =保留
 
P0204
功能或选件模块出错：
48 =功能模块A中的错误
49 =功能模块B出错
50 =功能模块C中的错误
51 =功能模块D中的错误
52 =功能模块E中的错误
53 =选件模块G出错
54 =选件模块H出错
55 =选件模块J中的错误
56 =选件模块K出错
57 =选件模块L出错
58 =选项模块M中的错误
59 =等待从站的RST信号时超时
60 = SPI传输模块f控制器中的CRC错误
61 = SPI传输控制器模块中的CRC错误
62-63 =保留
 
P0205
电源输入故障：
64 =主电源故障
65 =相故障
66 =主电源欠压
67 =主电源过压
68 =欠压24V
69-78 =保留
79 = 保留
 
P0206
功率单元故障
80 = HIPER-FACE规范后的通信错误
81 =散热片温度
82 = U DC链路过压
83=过电流
84 =接地电流
85 =设备内部温度过高
86 =断线温度传感器
87 =安全继电器关闭（或缺陷）
88 =桥接器短路
89 =功率单元未准备好运行
90 =阶段失败
91电源故障恢复主电源
92 =主电源欠压
93 =主电源过压
94 =欠压U DC链路
95 = 保留
 
P0207
马达故障：
96 =短路温度传感器（Tm <= -30°C）
97 =温度传感器 - 未连接电机（Tm> + 300°C）
98 =电机温度过高
99 =错误I2t> 100％
100 =功率单元最大电流>电机最大电流101保留
102=集体错误发现缺口位置
103-111=保留
 
P0208
编码器1故障：
112=通信错误（HIPERFACE规范）
113=保留
114=覆盖编码器位置信息时出错
115=断线编码器1
116=超速编码器1
117 =超出幅度限制
118 =编码器类型未知
119 =电机数据的数据字段无效
120 =电机数据不正确
121 =保存电机数据的错误
122 =电机数据写保护。（对BM电机无效）
123 =场角误差
124 =没有温度测量的编码器
125 =编码器电子版中的存储容量太小
126-127=保留
 
P0209
编码器2故障 ：
128 =通信错误（HIPERFACE规范）
129保留
130 =覆盖编码器位置信息时出错
131 =断线编码器2
132 =超速编码器2
133 =超出幅度限制
134 =编码器类型未知
135 =电机数据的无效数据字段
136 =电机数据不正确
137 =保存电机数据的错误
138 =电机数据写保护。（对BM电机无效）139=Field angle error
140 =没有温度测量的编码器
142-143保留
P210
编码器管理器故障：
144 =编码器1未知的绝对位置
145 =编码器2未知的绝对位置
146 =缺少编码器模块1
147 =缺少编码器模块2
148 =缺少测量值存储的编码器模块
149 =在解析器中没有测量值存储可能
150 =触发不可能，因为没有增量编码器
151 =缺少数字I / O模块
152 =增量编码器仿真模块是必需的并且缺失
153 =编码器模块1是增量编码器仿真和输出所必需的
154 =编码器模块2是增量编码器仿真和输出所必需的
155 = 增量编码器仿真模块的初始化错误
156 =增量编码器仿真模块（HW）发出错误信号
157 =错误增量编码器仿真模块
158 = SSI编码器仿真模块正在丢失
159 =设定值源编码器1或2出错
 
P211
驱动管理程序故障：
160 =超时通信
161 = BACI通信选项模块的超时
162 =超时循环通信
163 =超时所需数据
164 =现场总线错误
165 =控制器与外部信号不同步
166 =制动控制错误
167 =启动驱动器时没有松开抱闸
168 =停止驱动时没有关闭抱闸
169 =保持制动状态错误（循环监控）170 =保持制动衬片错误
171 =初始化抱闸错误
172 =抱闸错误：保持转矩不准
173-175=保留
 
P212
数据记录管理故障：
176 = EEPROM复制错误
177 =写入超时EEPROM
178 =校验和错误EEPROM
179 =没有启动数据集
180 =不兼容的软件
181 =没有数据集
182 = PSI模块的校验和错误
183 = PSI已重置请保存所有数据记录
184 = PSI数据无效
185 =自动调整表无效
186 = A / D校正表无效
187 = EEPROM复位
188-191=保留
 
P213
位置控制器故障：
192=位置动态偏差
193=位置静态偏差
194=编码器1用于位置控制，但处于非活动状态。如果故障定位位于其中一个非活动数据线中，也会显示此错误
195=编码器2用于位置控制，但处于非活动状态。如果故障定位位于其中一个非活动数据线中，也会显示此错误。
196=软件限位开关1超出
197=超出软件限位开关2
198=硬件限位开关1超出可调节性
199=硬件限位开关2超出可调节性
200=返回未执行
201=模式设定点设定点没有及时到达
202=最小化目标位置或调整模数位置P1239
203=主轴定位：触发器初始化时出错
204=主轴定位：触发信号超时
205=执行归位时发生错误
206-207保留
 
P214
速度控制器故障：
208=堵转
209=编码器1被参数化为电机控制的编码器，但评估未被激活。 如果错误定位在一个非活动数据记录中，则也会发生此错误
210=编码器2被参数化为电机控制的编码器，但评估未被激活。 如果错误定位在一个非活动数据记录中，则也会发生此错误
211=超速开环
212-223=保留
 
P215
自由控制部分故障：
224-234=保留
235=扭矩耦合：主控中的一般错误
236=扭矩耦合：从站的运行模式不是速度控制
237 =C配置错误反应返回无效
238=返回运动目的地没有被重新定位
239=应用程序错误（由P0302位1启用）
 
P216
CAN同步控制故障：
240-245=保留
246=无效的DIP开关设置
247-255=保留
 
P0233
错误电源单元 - 串行接口P0233（与电源单元通信错误）
6=数据溢出
7=位帧错误
8=命令状态无效
9=奇偶校验错误
10=校验和错误
11=未知的错误代码
12=数据编号错误
13=无效的论点
14=数据字段被写保护
15=访问代码无效
16=数据字段的大小不可更改错误
17=数据字段外的字地址错误
18=数据字段不存在
36=错误的数据校验和
37=没有反应
66=响应无效
 
P0234
P0235
二个编码器最多可连接到b maXX 4400。 因此，最大误差可以出现在功能模块1和功能模块2中。“设备部件”列中的术语“编码器1”或“编码器2”代表五种当前存在的编码器模块类型之一。错误编码器1  - 串行接口P0234。错误编码器2  - 串行接口P0235（编码器1 /编码器2中的HIPERFACE规范后的通信错误）
1=超出规格的模拟信号。检查编码器电缆以及编码器是否已正确连接
2=内角偏移误差
3=数据字段分区表已损坏
4=模拟限值不可用
5=内部I2C总线无法运行
6=内部校验和错误
7=内部看门狗错误 
8=计数器溢出
9=奇偶校验错误
 
10=校验和错误
11=未知的错误代码
12=数据编号错误
13=无效的ent参数
14=数据字段被写保护
15=访问代码无效
16=数据字段的大小不可更改
17=数据字段之外的字地址
18=数据字段不存在
19-27=保留
28=绝对监控模拟信号。检查编码器电缆以及编码器是否已正确连接
29=关键的传输电流
30=编码器温度至关重要
31=转速太高 - 没有形成可能的定位
32=位置单圈不可靠
33-35=多圈位置错误
36=无效的功率单元数据校验和
37=编码器无响应
38=编码器地址未知
39=读取绝对角度位置时出错
40=接收数据的校验和无效
41=编码器类型未知
42-63=保留
64=HIPERFACE编码器无响应
65=EnDat编码器无响应
66=对编码器命令无用的响应
67=编码器类型不适用
68-79=保留
80=CRC确定了一个错误
81=命令无效
82=响应电报出错
83=报警位已设置
84=内存被占用
85=数据校验和不正确
86=电机数据长度和/或编码器和控制器固件的数据版本不相同
87=没有EnDat接口
88=超过可评估的传输格式
89=超过可评估的测量步长
90=信号周期长度<测量步长错误）
91=EnDat 2.2：初始化主模块时出错
92=EnDat 2.2：测量信号传播时间的超时
93=EnDat 2.2：错误 - 关闭传播时间补偿
94=EnDat 2.2：编码器类型不支持EnDat2.2（引言集，电源，时钟频率）
95=EnDat 2.2：未设置RM位，未参考编码器绝对位置
96=错误照明
97=误差信号幅度
98=错误位置值
99=错误过电压
100=欠压错误
101=错误过流
102=电池错误
103-111=保留
112=多次请求期间检测到位置错误
113=附加信息触发的错误1
114=附加信息触发的错误2
115=附加信息触发的错误3
116=附加信息触发的错误4
117=附加信息触发的错误5
118=附加信息触发的错误6
119=附加信息触发的错误7
 
P0240-p0244 
错误功能模块A至E
0=保留
1=未检测到模块
2=此位置不允许使用模块
3=24 V缺失或输出短路
4=数字输入错误的目标参数值
5=不允许直接对该模块进行PLC-I / O访问
6=保留
7=控制器中不允许使用模块
8-15=保留
 
P0245至P0250
错误选件模块G至M
4096=错误的参数号。 在设定点参数1
4097=错误的参数号。 在设定点参数2
4098=错误的参数号。 在设定点参数3
4099=错误的参数号。 在设定点参数4
4100=错误的参数号。 在设定点参数5
4101=错误的参数号。 在设定点参数6
4102=错误的参数号。 在设定点参数7
4103=错误的参数号。 在设定点参数8
4104=错误的参数号。 在设定点参数9
4105=错误的参数号。 在设定点参数10
4106=错误的参数号。 在设定点参数11
4107=错误的参数号。 在设定点参数12
4108=错误的参数号。 在设定点参数13
4109=错误的参数号。 在设定点参数14
4110=错误的参数号。 在设定点参数15
4111=错误的参数号。 在设定点参数16
4112=错误的参数号。 在实际值参数1
4113=错误的参数号。 在实际值参数2
4114=错误的参数号。 在实际值参数3
4115=错误的参数号。 在实际值参数4
4116=错误的参数号。 在实际值参数5
4117=错误的参数号。 在实际值参数6
4118=错误的参数号。 在实际值参数7
4119=错误的参数号。 在实际值参数8
4120=错误的参数号。 在实际值参数9
4121=错误的参数号。 在实际值参数10
4122=错误的参数号。 在实际值参数11
4123=错误的参数号。 在实际值参数12
4124=错误的参数号。 在实际值参数13
4125=错误的参数号。 在实际值参数14
4126=错误的参数号。 在实际值参数15
4127=错误的参数号。 在实际值参数16
4128=设定值参数号的值无效。1
4129=设定值参数号的值无效。2
4130=设定值参数号的值无效。3
4131=设定值参数号的值无效。4
4132=设定值参数号的值无效。5
4133=设定值参数号的值无效。6
4134=设定值参数号的值无效。7
4135=设定值参数号的值无效。8
4136=设定值参数号的值无效。9
4137=设定值参数号的值无效。10
4138=设定值参数号的值无效。11
4139=设定值参数号的值无效。12
4140=设定值参数号的值无效。13
4141=设定值参数号的值无效。14
4142=设定值参数号的值无效。15
4143=设定值参数号的值无效。16
4144=设置周期的值无效
4145=实际值期间的值无效
4146=循环偏移设定点的假值
4147=循环偏移实际值的假值
4148=循环数据BACI超时
4149=服务数据的BACI超时
4150=检查错误校验的结果
4151=在等待从属类型或等待配置笔标记的设置时加速超时
4152=无效的数据传输结构类型
4153=内部错误：错误的BACI状态
4154=循环通信中与从站的访问冲突：
4155=错误循环通信：参数值错误
4156=错误循环通信：活动计数器冲突
4157=Cmd接口：通道号错误（0或> 6）
4158=Cmd接口：指示的通道不存在
4159=Cmd接口：内部错误
4160=Cmd接口：内部错误 - 状态错误
4161=Cmd接口：错误的包装数量
4162=Cmd接口：错误的命令编号
4163=Cmd接口：处理包时的状态错误
4164=Cmd接口：命令处理超时
4165=Cmd界面：错误的包装长度
4166=Cmd界面：描述符不可用
4167=Cmd界面：错误的包装类型
4168=Cmd界面：校验故障
4169=模块识别：读取时出现PCI错误
4170=块识别：写入时出现PCI错误
4171=模块识别：一般读取错误
4172=模块识别：写入时的一般错误
4173=内部错误
4174=配置循环服务：参数不是循环可写的
4175=配置循环服务：无效参数编号
4176=错误的选项，模块错误代码
4177-8191=保留
8192=错误CANopen超时（在编程手册中查找）
 
P0261电源警告
参数说明 - 警告位列表：
0=无警告
1=24v欠压
2=主电源欠压
3=主电源过压
4=主电源故障
5=缺相警告
6-15=保留
 
P0262
功率单元警告
16=设备内部温度
17=散热器温度
18=DC电路充电超时
19=未分配= 0
20=安全继电器不受控制
21-22=保留
23=电压差DC电路> 40 V.
24=超出Ixt阈值1
25-31=保留
 
P0263
电机警告
32=超过温度阈值1
33=超过温度阈值2
34=电流超过阈值
35-47=保留

鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修，报警代码P0201：处理器错误，0=无故障，1=看门狗错误&nbsp;&nbsp; 重启，2=意外中断错误&nbsp; 重启，3=nmi总线错误，4&mdash;15=厂家保留，二、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P0202：操作系统出错，16=启动时出错，17=软件错误，18=时间设定故障，19=时隙时间错误，20= 1=无法存储记忆，21 =无效的错误代码，22 =无效的警告代码，23 =错误的FPGA版本，24 =双位置控制器：写入目标参数时出错，25 =校验和错误闪存系统数据IS，26 =不支持功率单元，27-31 =保留，三、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P0203：通讯故障，32 =超时协议，33 =协议结构，34 =错误的模块类型，35 =电报中的数据太多，36 =电报中的数据不足，37 =操作数无效，38 =无效的内存类型，39 =无效的操作数地址，40 =小于小值ad的值，41=值大于大值，42 =参数被写保护，43 =此操作状态下的参数不可写，44 =参数值无效，45 =通信错误WinBASS控制器，46-47 =保留，四、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P0204：功能或选件模块出错，48 =功能模块A中的错误，49 =功能模块B出错，50 =功能模块C中的错误，51 =功能模块D中的错误，52 =功能模块E中的错误，53 =选件模块G出错，54 =选件模块H出错，55 =选件模块J中的错误，56 =选件模块K出错，57 =选件模块L出错，58 =选项模块M中的错误，59 =等待从站的RST信号时超时，60 = SPI传输模块f控制器中的CRC错误，61 = SPI传输控制器模块中的CRC错误，62-63 =保留，五、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P0205：电源输入故障，64 =主电源故障，65 =相故障，66 =主电源欠压，67 =主电源过压，68 =欠压24V，69-78 =保留，79 = 保留，六、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P0206：功率单元故障，80 = HIPER-FACE规范后的通信错误，81 =散热片温度，82 = U DC链路过压，83=过电流，84 =接地电流，85 =设备内部温度过高，86 =断线温度传感器，87 =安全继电器关闭（或缺陷），88 =桥接器短路，89 =功率单元未准备好运行，90 =阶段失败，91电源故障恢复主电源，92 =主电源欠压，93 =主电源过压，94 =欠压U DC链路，95 = 保留，七、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P0207：马达故障，96 =短路温度传感器（Tm &lt;= -30&deg;C），97 =温度传感器 - 未连接电机（Tm&gt; + 300&deg;C），98 =电机温度过高，99 =错误I2t&gt; 100％，100 =功率单元大电流&gt;电机大电流101保留，102=集体错误发现缺口位置，103-111=保留，八、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P0208：编码器1故障，112=通信错误（HIPERFACE规范），113=保留，114=覆盖编码器位置信息时出错，115=断线编码器1，116=超速编码器1，117 =超出幅度限制，118 =编码器类型未知，119 =电机数据的数据字段无效，120 =电机数据不正确，121 =保存电机数据的错误，122 =电机数据写保护。（对BM电机无效），123 =场角误差，124 =没有温度测量的编码器，125 =编码器电子版中的存储容量太小，126-127=保留，九、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P0209：编码器2故障，128 =通信错误（HIPERFACE规范），129保留，130 =覆盖编码器位置信息时出错，131 =断线编码器2，132 =超速编码器2，133 =超出幅度限制，134 =编码器类型未知，135 =电机数据的无效数据字段，136 =电机数据不正确，137 =保存电机数据的错误，138 =电机数据写保护。（对BM电机无效）139=Field angle error，140 =没有温度测量的编码器，142-143保留，十、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P210：编码器管理器故障，144 =编码器1未知的位置，145 =编码器2未知的位置，146 =缺少编码器模块1，147 =缺少编码器模块2，148 =缺少测量值存储的编码器模块，149 =在解析器中没有测量值存储可能，150 =触发不可能，因为没有增量编码器，151 =缺少数字I / O模块，152 =增量编码器仿真模块是必需的并且缺失，153 =编码器模块1是增量编码器仿真和输出所必需的，154 =编码器模块2是增量编码器仿真和输出所必需的，155 = 增量编码器仿真模块的初始化错误，156 =增量编码器仿真模块（HW）发出错误信号，157 =错误增量编码器仿真模块，158 = SSI编码器仿真模块正在丢失，159 =设定值源编码器1或2出错，十一、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P211：驱动管理程序故障160 =超时通信，161 = BACI通信选项模块的超时，162 =超时循环通信，163 =超时所需数据，164 =现场总线错误，165 =控制器与外部信号不同步，166 =制动控制错误，167 =启动驱动器时没有松开抱闸，168 =停止驱动时没有关闭抱闸，169 =保持制动状态错误（循环监控）170 =保持制动衬片错误，171 =初始化抱闸错误，172 =抱闸错误：保持转矩不准，173-175=保留，十二、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P212：数据记录管理故障，176 = EEPROM复制错误，177 =写入超时EEPROM，178 =校验和错误EEPROM，179 =没有启动数据集，180 =不兼容的软件，181 =没有数据集，182 = PSI模块的校验和错误，183 = PSI已重置请保存所有数据记录，184 = PSI数据无效，185 =自动调整表无效，186 = A / D校正表无效，187 = EEPROM复位，188-191=保留，十三、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P213：位置控制器故障，192=位置动态偏差，193=位置静态偏差，194=编码器1用于位置控制，但处于非活动状态。如果故障定位位于其中一个非活动数据线中，也会显示此错误，195=编码器2用于位置控制，但处于非活动状态。如果故障定位位于其中一个非活动数据线中，也会显示此错误。，196=软件限位开关1超出，197=超出软件限位开关2，198=硬件限位开关1超出可调节性，199=硬件限位开关2超出可调节性，200=返回未执行，201=模式设定点设定点没有及时到达，202=小化目标位置或调整模数位置P1239，203=主轴定位：触发器初始化时出错，204=主轴定位：触发信号超时，205=执行归位时发生错误，206-207保留，十四、鲍米勒（Baumuller）伺服驱动器维修报警代码P214：速度控制器故障，208=堵转，209=编码器1被参数化为电机控制的编码器，但评估未被激活。如果错误定位在一个非活动数据记录中，则也会发生此错误，210=编码器2被参数化为电机控制的编码器，但评估未被激活。如果错误定位在一个非活动数据记录中，则也会发生此错误，211=超速开环，212-223=保留

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