BALDOR宝德伺服电机启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差，怎么解决伺服电机抖动的问题?_伺服电机抖动是怎么回事?要怎么调整?

BALDOR伺服电机抖动的原因可能包括机械结构设计不合理、安装不当、轴承损坏、联轴器问题、齿轮传动问题、导轨或滑块问题、电源不稳定、驱动器参数设置不当、编码器问题、电缆连接问题、控制算法问题、PID参数设置不当、负载波动以及干扰问题等。‌

• ‌机械结构设计不合理、安装不当或磨损‌可能导致电机运行不稳定，例如轴承损坏、联轴器安装不当或磨损、齿轮啮合不良或磨损、导轨或滑块磨损或安装不当等，这些问题都可能导致电机运行不稳定，产生抖动‌12。
• ‌电气问题‌包括电源不稳定、驱动器参数设置不当、编码器损坏或安装不当、电缆连接不良等，这些问题可能导致信号传输不稳定，引发电机抖动‌12。
• ‌控制问题‌如控制算法设计不合理、PID参数设置不当、负载波动较大、电磁干扰或射频干扰等外部干扰，也可能导致伺服电机控制系统运行不稳定，从而产生抖动‌12。

解决BALDOR伺服电机抖动的问题，可以从以下几个方面入手：

1. ‌检查并调整机械结构‌，确保轴承、联轴器、齿轮和导轨等部件的正常运行和正确安装。
2. ‌优化电气连接‌，确保电源稳定，驱动器参数设置正确，编码器正确安装，电缆连接良好。
3. ‌调整控制参数‌，优化PID参数设置，减少负载波动，避免电磁干扰和射频干扰。

此外，如果伺服电机抖动是由于负载惯量远大于电机本身惯量或两部分连接的刚度较低导致的，可以通过增加一个减速机来降低负载折算到电机的惯量比，或者加强负载与减速机的连接刚度来解决‌3。如果抖动是由于增益设置过高或编码器接线接错等原因，可以通过减小增益值、检查并正确连接编码器电缆等方式进行解决‌4

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我公司长期致力引进世界著名品牌的工控传动产品，并建立长期的技术及销售合作关系，同时维修部是专业从事全球品牌交直流伺服电机维修，磁电、光电编码器维修，旋转编码器维修，伺服电机编码器改造，码盘破损维修，磁铁脱落，轴断裂维修，电流大烧线圈维修等工控一体化技术解决方案企业。

维修故障：磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对，编码器调试/调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等。

电机维修故障：上电不运行、磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等。

过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、超越走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器故障、位置不准、一通电就报警、通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对，找不到原点，编码器调试/调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等飞车，编码器零点跑位，电机三相对地短路，电机运行中有异响且不连续，自由状态手转电机轴很费劲，磁铁爆缸、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、电机往下掉，低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、伺服机构故障、编码器超速、过载低负载、超过额定转矩、失控、编码器高速旋转、编码器内部温度太高过热、编码器通讯错误、原点高度改变、主线圈故障，无反应不转伴有嗡嗡响。

包括绕组故障、抱闸故障、电机前后法兰故障、转子定子故障、散热风机损坏等

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Ready Monitor Status Cause
OFF OFF Control Disabled No Fault.
Green Decimal
Point
Control Enabled Normal operating mode. No
Fault.
Red 1 Over-voltage fault (DC Bus) Missing or wrong REGEN
resistor.
Input voltage too high.
Red 3 Over-current fault.
(More than 2X peak current)
Motor leads shorted or control
failure.
Red 4 Over or Under-voltage fault. Internal 15VDC supply fault.
Red 5 Resolver fault. Resolver or cable short circuit or
not plugged in.
Red 6 Electronic fusing
(also see fault 7)
Control or motor current
over-load detected by software.
Red 7 I2t limit reached. After a fault is
detected, control will run at
nominal output current for 2.5
seconds then stop. The Monitor
will display “6” fault.
Motor Over-Temperature
Control Over-Temperature
Cycle time between Acceleration
and Deceleration is too short.
Motor overloaded.
Control should be relocated to
cooler area. Add fans or air
conditioning to control cabinet.
Red 9 EEPROM fault. Reset control.Section
5–2 MN1229
Table 5–1 Operating Mode Indications Continued
Ready Monitor Status Cause
Red L Both limit switches active. Defective or missing limit switch
or wiring.
Green H Hold-Position mode. Hold mode activated by
hardware or software.
Green d Control Disabled. Disable mode activated by
hardware or software.
Red U EEPROM fault. Reset control.
Green J Jog mode. Jog mode activated by hardware
or software.
Green -l CW limit switch activated. CW limit reached by load.
Green l- CCW limit switch activated. CCW limit reached by load.

控制器启用正常操作模式。不
错了。
红色 1 过电压故障（直流母线）缺少或错误REGEN
电阻器。
输入电压太高。

红色3过流故障。
（超过2倍峰值电流）
电机导线短路或失控
失败。

红色4电压过高或过低故障。内部 15VDC 供电故障。

红色5号解码器故障。解调器或电缆短路或
未接通。

Red 6 电子熔接
（另见故障7）
控制或电机电流
软件检测到的过载。

红色7 I2t极限已达到。在故障发生后
检测到，控制将运行于
标称输出电流为2.5
秒钟后停止。监视器
将显示“6”故障。
电机过温
控制超温
加速度之间的循环时间
减速时间太短。
电机超载。
控制权应转移到
凉爽区域。添加风扇或空气
调节以控制柜。

红色9个EEPROM故障。重置控制。部分
5-2 MN1229
表5—1操作模式指示继续
准备好的监视器状态原因

红色 L 两个限制开关都处于活动状态。限位开关有缺陷或缺失
或接线。

绿色H保持位置模式。保持模式被激活，由
硬件或软件。

绿色 d 控制已禁用。禁用由以下因素激活的模式:
硬件或软件。

红色U EEPROM故障。重置控制。

绿色J慢跑模式。硬件激活的慢跑模式
或软件。

绿色-l连续限制开关已激活。负载达到的CW极限。
绿色 l- CCW 限制开关已激活。按负荷计算达到的特定常规武器公约限值。

BALDOR葆德伺服电机是工业自动化领域中广泛使用的电机之一。然而，在使用这种电机的过程中，还是会遇到一些常见的故障代码。本文将对这些故障代码的原因进行分析，并提供解决方案。

首先，我们来看一些BALDOR葆德伺服电机中常见的故障代码：

1.ALARM00:CommunicationError

2.ALARM01:Over-voltageError

3.ALARM02:Under-voltageError

4.ALARM05:EncoderCommunicationError

5.ALARM07:Over-currentError

以上故障代码中，通讯错误（ALARM00）和编码器通讯错误（ALARM05）通常是由损坏的电缆或者控制器引起的。解决方法是检查电缆是否完好并重新连接它们。

过高电压（ALARM01）和过低电压（ALARM02）错误通常是由供电电源问题引起的。为了解决这个问题，你需要检查供电电源是否正常，并确保它符合电机的标准。

过流错误（ALARM07）通常是由负载过于重或者电机异常运行引起的。解决方法是检查负载并调整它。同时，检查电机是否存在短路或其他内部故障。如果有，需要更换或修复电机。

在检查和修复电机时需要注意的是，为了保证安全，必须将电机与电源断开。同时，必须根据电机的标准进行检查和维护。对于那些需要重新连接的电缆，我们还需要注意电缆的极性，以免出现错误连接。

总结一下，BALDOR葆德伺服电机中的常见故障代码通常是由供电电源问题、损坏的电缆或者电机内部故障引起的。在处理这些故障代码时，需要采取相应的措施，保证电机的安全和完好，以确保生产过程的顺利进行。

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宝德BALDOR伺服驱动器常见故障原因,宝德BALDOR伺服驱动器故障对策

1、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理 ?

① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并 已经正常输出脉冲 ;

② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者 接触不良 ;

③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开 ;

④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入 ;

⑤ Run 运行指令正常 ;

⑥ 控制模式务必选择位置控制模式 ;

⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致 ;

⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入， 脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。

2、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理 ?

① 高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误 ; 对策： 检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

② 输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误 ; 对策： a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能 ; b.延长加减速时间 ; c.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负 荷能力。

③ 运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。 对策： a.增大偏差计数器溢出水平设定值 ; b.减慢旋转速度 ; c.延长加减速时间 ; d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负 载能力。

3、伺服电机做位置控制定位不准，如何处理 ?

① 首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致，如不一致则检查并修正 程序 ;

② 监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致，如不一致则检查 控制线电缆 ;

③ 检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致， 如 CW/CCW 还是脉冲 +方 向;

④ 伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益 ;

⑤ 伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机 械原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作 ;

⑥ 机械系统本身精度不高或传动机构有异常 (如伺服电机和设备系统间的联轴器部发 生偏移等 )。

江苏宝德伺服驱动器快速维修：部分报警代码：F01, F02, F03, F04, F05, F06, F07, F10, F11, F13, F16, F17, F18, F19, F20

宝德BALDOR伺服驱动器常见故障原因,宝德BALDOR伺服驱动器故障对策

1、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理 ? 

① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并 已经正常输出脉冲 ;

 ② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者 接触不良 ;

 ③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开 ; 

④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入 ; 

⑤ Run 运行指令正常 ;

 ⑥ 控制模式务必选择位置控制模式 ;

 ⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致 ;

 ⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入， 脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。

 2、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理 ? 

① 高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误 ; 对策： 检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。 

② 输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误 ; 对策： a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能 ; b.延长加减速时间 ; c.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负 荷能力。 

③ 运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。 对策： a.增大偏差计数器溢出水平设定值 ; b.减慢旋转速度 ; c.延长加减速时间 ; d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负 载能力。

 3、伺服电机做位置控制定位不准，如何处理 ?

 ① 首先确认控制器实际发出的脉冲当前值是否和预想的一致，如不一致则检查并修正 程序 ;

 ② 监视伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和控制器发出的一致，如不一致则检查 控制线电缆 ;

 ③ 检查伺服指令脉冲模式的设置是否和控制器设置得一致， 如 CW/CCW 还是脉冲 +方 向;

 ④ 伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益 ;

 ⑤ 伺服电机在进行往复运动时易产生累积误差，建议在工艺允许的条件下设置一个机 械原点信号，在误差超出允许范围之前进行原点搜索操作 ; 

⑥ 机械系统本身精度不高或传动机构有异常 (如伺服电机和设备系统间的联轴器部发 生偏移等 )。

 4、伺服电机做位置控制运行报超速故障，如何处理 ? 

① 伺服 Run 信号一接入就发生 ; 检查伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，有无破损。

 ② 输入脉冲指令后在高速运行时发生： a.控制器输出的脉冲频率过大，修改程序调整脉冲输出的频率 ; b.电子齿轮比设置过大 ; c.伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益。 

5、伺服电机没有带负载报过载，如何处理 ?

 ① 如果是伺服 Run(运行 )信号一接入并且没有发脉冲的情况下发生： a.检查伺服电机动力电缆配线，检查是否有接触不良或电缆破损 ; b.如果是带制动器的伺服电机则务必将制动器打开 ; c.速度回路增益是否设置过大 ; d.速度回路的积分时间常数是否设置过小。

 ② 如果伺服只是在运行过程中发生： a.位置回路增益是否设置过大 ; b.定位完成幅值是否设置过小 ; c.检查伺服电机轴上没有堵转，并重新调整机械。

 6、伺服电机运行时出现异常声音或抖动现象，如何处理 ?

 ① 伺服配线： a.使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损 ; b.检查控制线附近是否存在干扰源， 是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近 ; c.检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。

 ② 伺服参数： a.伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数 ; b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为 0，可尝试增大设置值 ; c.电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置 ; d.伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。

 ③ 机械系统： a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧 ; b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常 则检查机械系统的结合部分是否有异常 ;

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(BALDOR)葆德/宝德/保德伺服电机官网

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BALDOR宝德伺服电机维修 故障：磁铁爆钢、磁铁脱落、卡死转不动、编码器磨损、码盘/玻璃盘磨损破裂、电机发热发烫、电机进水、电机运转异常、高速运转响声、噪音大，刹车失灵、刹车片磨损、低速正常高速偏差、高速正常低速偏差、启动报警、启动跳闸、过载、过压、过流、不能启动、启动无力、运行抖动、失磁、跑位、走偏差、输出不平衡、编码器报警、编码器损坏、位置不准、一通电就报警、一通电就跳闸、驱动器伺服器报警代码、烧线圈绕组、航空插头损坏、原点位置不对，编码器调试/调零位、更换轴承、轴承槽磨损、转子断裂，轴断裂、齿轮槽磨损等

BALDOR宝德伺服电机维修BSM80B-275DF上电后卡死转不动维修

一、通电后伺服电动机不能转动，但无异响，也无异味和冒烟。 
1.故障原因 
① 电源未通（至少两相未通）； 
② 熔丝熔断（至少两相熔断）； 
③ 过流继电器调得过小； 
④ 控制设备接线错误。 
2.故障排除 
① 检查电源回路开关，熔丝、接线盒处是否有断点，修复； 
② 检查熔丝型号、熔断原因，换新熔丝； 
③ 调节继电器整定值与电动机配合； 
④ 改正接线。 
二、通电后伺服电动机不转有嗡嗡声 
1.故障原因 
① 转子绕组有断路（一相断线）或电源一相失电； 
② 绕组引出线始末端接错或绕组内部接反； 
③ 电源回路接点松动，接触电阻大； 
④ 电动机负载过大或转子卡住； 
⑤ 电源电压过低； 
⑥ 小型电动机装配太紧或轴承内油脂过硬； 
⑦ 轴承卡住。 
2. 故障排除 
① 查明断点予以修复； 
② 检查绕组极性；判断绕组末端是否正确； 
③ 紧固松动的接线螺丝，用万用表判断各接头是否假接，予以修复； 
④ 减载或查出并消除机械故障， 
⑤ 检查是否把规定的面接法误接；是否由于电源导线过细使压降过大，予以纠正， 
⑥ 重新装配使之灵活；更换合格油脂； 
⑦ 修复轴承。三、伺服电动机起动困难，额定负载时，电动机转速低于额定转速较多 
1.故障原因 
① 电源电压过低； 
② 面接法电机误接； 
③ 转子开焊或断裂； 
④ 转子局部线圈错接、接反； 
⑤ 修复电机绕组时增加匝数过多； 
⑥ 电机过载。 
2.故障排除 
① 测量电源电压，设法改善； 
② 纠正接法； 
③ 检查开焊和断点并修复； 
④ 查出误接处予以改正； 
⑤ 恢复正确匝数； 
⑥ 减载。 
四、伺服电动机空载电流不平衡，三相相差大 
1.故障原因 
① 绕组首尾端接错； 
② 电源电压不平衡； 
③ 绕组存在匝间短路、线圈反接等故障。 
2.故障排除 
① 检查并纠正； 
② 测量电源电压，设法消除不平衡； 
③ 消除绕组故障。 
五、伺服电动机运行时响声不正常有异响 
1.故障原因 
① 轴承磨损或油内有砂粒等异物； 
② 转子铁芯松动； 
③ 轴承缺油； 
④ 电源电压过高或不平衡。 
2.故障排除 
① 更换轴承或清洗轴承； 
② 检修转子铁芯； 
③ 加油； 
④ 检查并调整电源电压。 
六、运行中伺服电动机振动较大 
1.故障原因① 由于磨损轴承间隙过大； 
② 气隙不均匀； 
③ 转子不平衡； 
④ 转轴弯曲； 
⑤ 联轴器（皮带轮）同轴度过低。 
2.故障排除 
① 检修轴承，必要时更换； 
② 调整气隙，使之均匀； 
③ 校正转子动平衡； 
④ 校直转轴； 
⑤ 重新校正，使之符合规定。 
七、伺服电机轴承过热 
1.故障原因 
① 滑脂过多或过少； 
② 油质不好含有杂质； 
③ 轴承与轴颈或端盖配合不当（过松或过紧）； 
④ 轴承内孔偏心，与轴相擦； 
⑤ 电动机端盖或轴承盖未装平； 
⑥ 电动机与负载间联轴器未校正，或皮带过紧； 
⑦ 轴承间隙过大或过小； 
⑧ 电动机轴弯曲。 
2.故障排除 
① 按规定加润滑脂（容积的 
1/3-2/3 ）； 
② 更换清洁的润滑滑脂； 
③ 过松可用粘结剂修复，过紧应车，磨轴颈或端盖内孔，使之适合； 
④ 修理轴承盖，消除擦点； 
⑤ 重新装配； 
⑥ 重新校正，调整皮带张力； 
⑦ 更换新轴承； 
⑧ 校正电机轴或更换转子。 
八、伺服电动机过热甚至冒烟 
1.故障原因 
① 电源电压过高； 
② 电源电压过低，电动机又带额定负载运行，电流过大使绕组发热； 
③ 修理拆除绕组时，采用热拆法不当，烧伤铁芯； 
④ 电动机过载或频繁起动； 
⑤ 电动机缺相，两相运行； 
⑥ 重绕后定于绕组浸漆不充分； 
⑦ 环境温度高电动机表面污垢多，或通风道堵塞。2.故障排除 
① 降低电源电压（如调整供电变压器分接头）； 
② 提高电源电压或换粗供电导线； 
③ 检修铁芯，排除故障； 
④ 减载；按规定次数控制起动； 
⑤ 恢复三相运行； 
⑥ 采用二次浸漆及真空浸漆工艺； 
⑦ 清洗电动机，改善环境温度，采用降温措施

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