松下伺服电机Err 11.0 控制电源不足电压保护 怎么处理？哪里问题？如何维修？

松下驱动器的速度可以通过多种方式进行修改。¹²

1. 通过模拟量电压控制：如果使用外部模拟量进行速度控制，可以通过调整输入的模拟量电压来改变电机的转速。例如，如果驱动器内部参数默认设置是每1V电压值对应电机每分钟转500圈，那么通过增加或减少输出模拟量的电压值，可以任意设置电机的转速。

2. 通过脉冲频率控制：在位置控制模式下，电机的转速正比于上位发送脉冲的频率。通过改变上位发送脉冲的频率，可以调整电机的转速。例如，如果驱动器内部设定10000个脉冲转一圈，那么每秒钟上位发送的脉冲数决定了电机的转速。

3. 参数设置：在驱动器的参数设置中，可以通过调整特定参数来改变电机的速度。例如，电子齿轮比参数（Pr008）决定了电机每转一圈所需要的脉冲数，从而影响电机的转速。此外，还可以通过调整控制器的PID参数来优化电机的速度控制性能。

4. 刚性设定和自动调整：在调试过程中，可以通过增加机台的设定刚性（Pr0.03）来提高电机的响应速度，但需要注意刚性过大时可能会导致机台振动，需要适当减小刚性值。在机台运行一段时间后，可以将自动调整功能关闭（将Pr0.02的值改为0），以避免不必要的调整。

综上所述，松下驱动器的速度可以通过模拟量电压控制、脉冲频率控制、参数设置以及刚性设定和自动调整等多种方式进行修改和优化。

调整松下伺服编码器的分辨率可以通过设置参数Pr0.08、Pr0.09和Pr0.10来实现。以下是具体的步骤和方法：¹²

1. 设置目标脉冲数：如果想要电机旋转1圈对应10000个脉冲，可以直接将Pr0.08设置为10000。这样，每收到10000个脉冲，电机就会旋转一圈。

2. 调整参数Pr0.09和Pr0.10：在某些情况下，为了方便调试和提高程序的可读性，可能需要设置成用1个脉冲去移动1mm。这可以通过计算旋转1圈移动的距离（πD减速比），然后将这个值除以位置指令（编码器的分辨率）来实现。例如，如果齿轮直径D=100mm，减速比是1，编码器分辨率为8388608，那么我们需要设置Pr0.09和Pr0.10的值使得脉冲数(Pr0.09/Pr0.10)=位置指令，即8388608/314。

3. 保存设置：在完成参数设置后，确保控制卡再次上电时保持当前设置不变。

4. 接线和上电：连接控制卡与伺服之间的信号线，包括模拟量输出线、使能信号线和编码器信号线。确保接线无误后，上电并检查电机是否能够正确响应控制信号。

5. 调整闭环参数：在闭环控制系统中，可能需要调整控制卡的参数来抑制零漂，确保电机的转速和方向可以通过指令（参数）正确控制。

6. 测试和调整：在初始设置完成后，进行测试以确保电机按照预期动作。如果需要，可以根据实际表现调整参数。

请注意，以上步骤可能需要根据具体的松下伺服型号和控制系统进行调整。

松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。本项目即是用于定位控制。

松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：

Pr0.00：伺服旋转方向切换。常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转方向，只需要将Pr0.00中的值由“1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。

Pr0.01：伺服控制模式的设置。位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式设置可参考如下：

Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉冲，Pr0.07分别设为“1”、“3”、“0”或“2”。可以看出除了设置为“3”只需一路脉冲就可实现定位控制，其他三者都需要两路脉冲，对于一个轴控制（即一套伺服系统）三菱PLC都没有问题，如果是两个轴控制，则必须将Pr0.07设置为“3”，缺省值为“1”，因此此参数一般都需要设置。当然此参数与Pr0.06配合设置，可选择输入的脉冲极性。

Pr0.08：电机每旋转一圈所需要的指令脉冲。此参数涉及到PLC编程时，定位距离的精确控制，也就是PLC发多少个脉冲，伺服电机转一圈，电机带动丝杆旋转，丝杆的螺距假设是5mm，则PLC每发Pr0.08里设置的数值的脉冲（缺省为10000），丝杆带动运动平台将移动5mm。参数Pr0.09和Pr0.10可实现同样的功能，适合于PLC脉冲数和移动距离不能整除的场合，其实掌握了Pr0.08，已经无往而不胜了。

Pr5.04：伺服定位，一般两端装有极限位的行程开关，如果装了，需要设置Pr5.04由“1”设置为“0”，否则行程开关将不起作用。如果不需要极限位开关，则无需考虑此参数。

参数设置方法：

附：参数一览：

松下伺服驱动器一直是松下大热的产品，在众多客户中总会有这样那样的问题出现，今天就为大家整理了10个常见问题及解决办法，绝对值得收藏！

Q

松下数字式交流伺服系统MHMA2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？

A

这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)

Q

松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？

A

22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：

A.编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对；

B.电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。

Q

松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？

A

伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。(请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容)

Q

松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？

A

松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲(No42为0)，请将No42改为3(脉冲/方向信号)。

Q

松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？

A

尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机(处于自由状态)，但不要用它来启动或停止电机，频繁使用它开关电机可能会损坏驱动器。如果需要实现脱机功能时，可以采用控制方式的切换来实现：假设伺服系统需要位置控制，可以将控制方式选择参数No02设置为4，即第一方式为位置控制，第二方式为转矩控制。然后用C-MODE来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在第一方式(即位置控制)下；在需要脱机时，使信号C-MODE闭合，使驱动器工作在第二方式(即转矩控制)下，由于转矩指令输入TRQR未接线，因此电机输出转矩为零，从而实现脱机。

Q

在我们开发的数控铣床中使用的松下交流伺服工作在模拟控制方式下，位置信号由驱动器的脉冲输出反馈到计算机处理，在装机后调试时，发出运动指令，电机就飞车，什么原因？

A

这种现象是由于驱动器脉冲输出反馈到计算机的A/B正交信号相序错误、形成正反馈而造成，可以采用以下方法处理：

A.修改采样程序或算法；

B.将驱动器脉冲输出信号的A+和A-(或者B+和B-)对调，以改变相序；

C.修改驱动器参数No45，改变其脉冲输出信号的相序。

Q

在我们研制的一台检测设备中，发现松下交流伺服系统对我们的检测装置有一些干扰，一般应采取什么方法来消除？

A

由于交流伺服驱动器采用了逆变器原理，所以它在控制、检测系统中是一个较为突出的干扰源，为了减弱或消除伺服驱动器对其它电子设备的干扰，一般可以采用以下办法：

A.驱动器和电机的接地端应可靠地接地；

B.驱动器的电源输入端加隔离变压器和滤波器；

C.所有控制信号和检测信号线使用屏蔽线。

干扰问题在电子技术中是一个很棘手的难题，没有固定的方法可以完全有效地排除它，通常凭经验和试验来寻找抗干扰的措施。

Q

伺服电机为什么不会丢步？

A

伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并和指令脉冲进行比较，从而构成了一个位置的半闭环控制。所以伺服电机不会出现丢步现象，每一个指令脉冲都可以得到可靠响应。

Q

如何考虑松下伺服的供电电源问题？

A

目前，几乎所有日本产交流伺服电机都是三相200V供电，国内电源标准不同，所以必须按以下方法解决：

A.对于750W以下的交流伺服，一般情况下可直接将单相220V接入驱动器的L1，L3端子；

B.对于其它型号电机，建议使用三相变压器将三相380V变为三相200V，接入驱动器的L1，L2，L3。

Q

对伺服电机进行机械安装时，应特别注意什么？

A

由于每台伺服电机后端部都安装有旋转编码器，它是一个十分易碎的精密光学器件，过大的冲击力肯定会使其损坏。

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故障码+辅码=故障报警信息

11  0=控制电源欠压
12  0=母线电压过高
13  0=主电源欠压；
      1=主电源不足电压保护（AC 断开检出
14  0=输出过电流
      1=IPM 异常保护
15  0=电机或驱动器过热
16  0=过载
18  0=再生放电电阻过载；
      1=再生 Tr 异常保护
21  0=编码器断线
      1=编码器通信异常保护
23  0=编码通讯数据异常
24  0=位置偏差过大保护
      1=速度偏差过大保护
25  0=反馈错误
26  0=过速度保护
      1=第 2 过速度保护
27  0=指令脉冲输入频率异常保护
      2=指令脉冲分倍频异常保护
28  0=脉冲再生界限保护
29  0=位置偏差计数器溢出保护
30  0=安全检出
33  0 =IF 重复分配异常 1
      1= IF 重复分配异常 2
      2 =IF 输入功能号码异常 1
      3 =IF 输入功能号码异常 2
      4= IF 输出功能号码异常 1
      5 =IF 输出功能号码异常 2
      6 =CL 分配异常
      7 =INH 分类异常
34  0=电机可动范围设定异常保护
36  0～2= EEPROM 参数异常保护
37  0～2= EEPROM 代码异常保护
38  0=驱动禁止输入保护
39  0=模拟量输入 1 过大保护
      1=模拟量输入 2 过大保护
      2=模拟量输入 3 过大保护
40  0=绝对式编码器系统断电异常保护
41  0=绝对式编码器计数异常保护
42  0=绝对式编码器过速异常保护
43  0=初始化失败
44  0=绝对式编码器单周计数异常保护
45  0=绝对式编码器多周计数异常保护
47  0 =绝对式编码器状态异常保护
48  0=编码器 Z 相异常保护
49  0=编码器 CS 信号异常保护
50  0=外部光栅尺连线异常保护
      1=外部光栅尺通信异常保护
51  0=外部光栅尺状态 0 异常保护
      1=外部光栅尺状态 1 异常保护
      2=外部光栅尺状态 2 异常保护
      3=外部光栅尺状态 3 异常保护
      4=外部光栅尺状态 4 异常保护
      5=外部光栅尺状态 5 异常保护
55  0 =A 相连线异常保护
      1=B 相连线异常保护
      2=Z 相连线异常保护
87  0=强制警报输入保护
95  0～4=电机自动识别异常保护

---其他显示：（干扰，重新上电故障依旧，内部故障）