FANUC机器人故障代码解释及应对措施（SRVO-041、SRVO-042、SRVO-043）

（1）SRVO–041 SVAL2 MOFAL alarm (Group : iAxis : j)

解释：伺服值过大

(措施) ：冷启动控制器

（2）SRVO–042 MCAL alarm (Group : iAxis : j)

解释：此为电磁接触器的熔敷检查报警。试图接通电磁接触器时，在接点已              经处在接通的状态下，就会发生报警。检测应在发生接点熔敷后至试              图接通电磁接触器时进行

(措施 1)：替换紧急停止单元。

(措施 2)：替换伺服放大器。

（3）SRVO–043 SVAL1 DCAL alarm (Group : iAxis : j)

解释：再生放电能量异常大，不能将能量作为热而完全放出。（要运行机                器人，伺服放大器提供给机器人能量。当垂直的轴向下时，机器人通              过势能转化能量。如果势能的减少比加速度需要的能量多，伺服放大              器就从马达接受能量。同样的现象在没有重力的时候也会发生。例               如，在水平轴上的减速。伺服放大器从从马达接受的能量叫做再生                 能量。伺服放大器将这种能量以热量的形式消耗。如果再生能量比散             热的能量高，伺服放大器的存储就会有所不同，产生了这种警报。）

(措施 1)：这个警报可能在下面的情况发生：如果轴频繁的受到加速/减速而                  运动，或是如果轴是垂直的，产生了大量的再生能量。如果这个                    警报发生，应该放宽使用条件。

(措施 2)：检查在伺服放大器上的 FS3 保险丝。

                     如果被烧断，则替换该保险丝。保险丝被烧断的一个可能的原                 因是在伺服放大器和辅助轴之间出现接地故障。

(措施 3)：可能是因为周围温度异常高，或再生电阻的冷却效率下降所致。                   确认冷却风量，在风扇停转的情况下，替换风扇单元。当尘埃粘                     附于风扇、再生电阻、顶板等上时，应进行清洁。

(措施 4)：确保伺服放大器的连接器 CRR63A, CRR63B 已经切实连接，然                    后从紧急停止面板电路板上的 CRR63A, CRR63B 连接器分离电                   缆，检查电缆终端连接器的管脚 1 和管脚 2 的连接。如果没有                        断线，替换再生电阻器。

(措施 5)：确保伺服放大器的连接器的 CRR45A, CRR45B 已经切实连接，                   然后分离已经被连接的电缆，测量每一个电缆终端连接器的管                        脚 1 和管脚 2 的电阻，如果电阻不是 9-16 欧姆范围内，替换再                    生电阻器。有时，电缆可能没有连接在 CRR45B 上。

(措施 6)：替换伺服放大器。

以上就是全部操作步骤，有什么不明白的可以在**区提问。

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