KUKA机械手常见错误代码维修方法

KUKA机器人报警代码分析详细如下：

KUKA机器人报警代码

00001    紧急停止
00003    信息提示缓冲区溢出
00007    输入/输出端驱动程序未准备就绪 『驱动程序编号』 （0）
00011    用于指令处理的任务栈（Task stack）太小
00012    提示过多
00014    SoftPLC(参数）
00016    载入0文件时出错
00020    外部急停
00022    主板温度太高
00065    驱动器驱动程序配置错误
00066    驱动器驱动程序轴位置错误
00067    确认操作人员防护装置
00068    无运行开通
00069    机器人驱动器的机器名不一致
00070    没有用户储存空间了
00071    对 RDC 数据无存取权
00072    对整体中断不允许恢复（RESUME)
00073    短路制动激活
00074    安全控制器短路制动要求激活
00075    缺失的 MDR 设备(设备名称）的参数设定
00076    IO 驱动程序    
00078    机器人停止：来自模块（模块名）语句编号 （语句编号）的触发器子程序持续太久
00079    机器人停止：在（模块名）（说明）中点 PLC 的处理持续太久
00080    MDR: 预控驱动程序冲突
00081    由 Submit （提交）引起的机器人停机
00082    由 Submit?（提交）引起的机器人停机
00083    由 SoftPLC (要调出的任务名称) 引起机器人停机
00084    由 SoftPLC 引起机器人停机（用于调出程序的任务）
00085    读取（文件名）时出错 （出错代码）
00086    初始化（模块名）时出错（出错代码）
00087    驱动器（驱动器）上耦合联合体中的（轴）配置为不可耦合
00088    驱动器（驱动器）上耦合联合体中的轴型不同
00089    尽管轴（轴编号）未配置为可耦合，它已脱开
00090    （轴）的驱动器驱动程序电机属数无效
00091    Motion Manager 请求传感器（传感器名称）时失败
00092    传感器（传感器索引）不能连接非循环接口
00093    传感器（传感器识别号）的测量通道（测量通道识别号）未配置
00095    未找到 $CONTROL_PARAMETER=#($CONTROL_PARAMETER的值)的有效驱动程序
00096    SoftPLC:(参数1) （参数2）（参数3）
00097    传感器零点校正失败（传感器）
00098    条件停止激活（行（行号））
00099    读取/写入时出错：（总线实例）
00106    执行零点矫正（轴编号）
00107    由于盘度调节而紧急停止
00108    转速停止k激活
 

00110    用耦合的附加轴不能进行优化运行

00112    $TOOL无效：不能进行工作空间监控
00113    值域溢出{移动方向}{轴编号}
00114    超出编号为{工作空间编号}的工作空间
00115    清空编号为{工作空间编号}的工作空间
00117    碰撞监视轴{轴编号}
00127    {轴编号}异步附加轴
00128    异步轴{移动方向}{轴编号}的软限位开关
00132    制动器损坏{轴编号}
00147    清空编号为{工作空间编号}的轴工作空间
00148    超出编号为{工作空间编号}的轴工作空间
00149    运行方式T2下的笛卡尔速度仍受限
00150    负向软件限位开关{方向}{轴编号}
00151    在按下确认键后仍然需要再次确认设置了的速度
00152    机器参数有错：在主动、从动轴张紧时EKO不允许关闭
00155    {轴编号}脱开的附加轴
00200    驱动部分尚未就绪
00201    确认开关已松开
00202    输入\输出重新配置启动，请稍等
00203    全部运行开通
00205    软件限位开关{移动方向}{轴编号}
00207    操作人员防护装置/保护栅栏开着
00209    被动停（RST或PHG）
00210    停止按键（PHG或RST）
00212    在PERCEPTRON上写操作时出错
00213    在BOSCH设备上写操作时出错
00220    驱动触点关断，中间回路上仍加有电压
00221    运行状态不符合规定

 

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KUKA机器人错误编号以及原因

KUKA机器人常见故障及维修方式

01

如何解决库卡机器人开机示教器黑屏无反应故障

 

1.打开控制柜，查看库卡PC机硬盘是否运行，擦拔显卡和内存，并清除锈迹和灰尘，重新正确安装。测量库卡PC主电源开机下是否有压降等。

 

2.检查各轴驱动器是否存在报警故障，示教器线接口缆是否松动。

 

3.更换触揽屏以及驱动电路板。

02

库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵

 

更换触摸面板

 

03

库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏,摔破等

 

更换液晶屏

04

库卡机器人示教盒按键不良或不灵

 

换按键面板

 

05

库卡机器人教导盒操纵杆XYZ轴不良或不灵

 

更换操纵杆

 

06

库卡机器人教导盒急停按键失效或不灵

 

更换急停按键

 

07

开机坐标系无效

 

解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

 

08

专家登录

 

解决方案：配置→用户组→专家→登陆→密码KUKA→登陆

 

09

如何设置END

 

解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF

 

10

程序第一条设置为home位置

 

编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。

 

11

当测试遇到突发状况（预热失败、程序错误），如何手动关闭输出信号

 

解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。(其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)

 

12

6D鼠标失效的解决方式

 

系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可

 

13

机器人开启了自我保护无法操作怎么办？

 

解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。

 

14

下列情况下库卡机器人需要重新标定零点

 

1.机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。

2.机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。手动删除零点。

3.开机失效，直接就关机会丢失零点。

 

15

程序数据参数

 

切割速度：直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%

机器人移动速度PTP是20% 或者10%

直线移动速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%

输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷

 

16

库卡机器人死机故障具体操作过程

 

打开控制柜，找到计算机的电源(这个电源接头在计算机的上方，距离键盘和鼠标插口比较近)并将其拔掉，等待30秒后在将其重新连接好， 进行重启。

 

你会发现整个过程中, 库卡伺服系统始终处于工作状态,避免了无法存储RDC的问题。

 

17

库卡机器人伺服电机维修遇到过热甚至冒烟怎么办?

 

1、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障原因

 

①电源电压过高;

 

②电源电压过低,电动机又带额定负载运行,电流过大使绕组发热;

 

③修理拆除绕组时,采用热拆法不当,烧伤铁芯;

 

④电动机过载或频繁起动;

 

⑤电动机缺相，两相运行;

 

⑥重绕后定于绕组浸漆不充分;

 

⑦环境温度高电动机表面污垢多,或通风道堵塞。

 

2、KUKA机器人伺服电机维修遇到过热故障排除

 

①降低电源电压(如调整供电变压器分接头) ;

 

②提高电源电压或换粗供电导线;

 

③检修铁芯,排除故障;

 

④减载;按规定次数控制起动;

 

⑤恢复三相运行;

 

⑥采用二次浸漆及真空浸漆工艺;

 

⑦清洗电动机,改善环境温度,采用降温措施。

 

18

库卡机器人故障信息(软件限位开关+A3)，不能回到原点，怎么解决处理？

 

1.先将机器人KCP操作板上工作模式开关选择到示教方式

 

2.观察拧紧轴回零时是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按页面切换键 打开资源管理器，观察显示器底部菜单选项，操作退出当前产品加工程序选择回零程序。

 

3.一直按住手动电源开关（KCP操作板背面3个白色按键任意一个均可），同时按住程序向前绿色键 直至机器人回到原点不动，回零结束后机器人拧紧机操作对话界面（ 西门子显示屏）右上角会显示绿色回零字符标志。

 

4.如果干涉先按下述方式移动到安全位置再按步骤2和3回零，首先按下左侧竖排白色按键的第一个按键，选择手动移动方式中的+—号方式。

 

19

故障报警——提示文字：程序堆栈溢出

 

更改程序的结构

 

20

故障报警——提示文字：提示过多

 

KRC肯定要引导

 

21

故障报警——提示文字：当读“O 文件”时出错

 

拷贝文件“ident-vx.o”到目录“/ir-spec/l-ident”，或者通过修改注册表中“VxWinRAM”的值来增加存储器容量

 

22

故障报警——提示文字：发现坏的或不知名的硬件

 

重新安装或改变硬件配置

 

23

故障报警——提示文字：伺服系统DSE-NO.%1 及共享者NO.2% 是未知的

 

从联络母线上拔出不能支持的设备

 

24

故障报警——提示文字：电机相序错误（轴）

 

驱动器的电源开关，检查电源模块，DSE

 

25

故障报警——提示文字：外部急停开关被压下

 

检查急停按钮。调整并确认告知的故障

 

26

控制器主板上的电池两年换一次如何更换控制柜电池？

 

1.准备一节新的3V锂电池

 

2.机器人通电开机正常后等待30秒

 

3.机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

 

4.装上新电池，插好接头。

 

27

如何更换机器人本体电池

 

1.保持机器人电源开启，按下机器急停按钮；

 

2.打开电池盒的盖子，拿出旧电池；

 

3.换上新电池，注意不要装错正负极；

 

4.盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

 

28

库卡机器人进不了系统维修怎么办

 

认真观察变频器内部有无破损，是否有焦黑的部件，电容是否漏液等等。

 

一、库卡机器人报警怎么示教器重置

有可能是软件故障

需要联系工程师进行处理

常见故障及处理办法1、库卡示教器系统软件故障2、库卡示教盒无法进入系统故障3、库卡示教编程器无法启动4、库卡示教器电路板短路5、库卡示教器急停按键失效或不灵（更换急停按键）6、库卡机器人示教器触摸不良或局部不灵?（更换触摸面板）7、库卡控制面板液晶屏摔坏8、KUKA示教器液晶屏无显示?（维修或更换内部主板或液晶屏）9、KUKA?机械编程器6D鼠标/操纵杆XYZ轴不良或不灵（更换操纵杆）10、库卡示教器液晶屏：库卡机器人示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等（更换液晶屏）11、KUKA示教盒按键不良或不灵（更换按键面板）12、KUKA示教盒有显示无背光（更换高压板）13、库卡示教编程器数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等。

二、kuka机器人显示无法连接ip

KUKA示教器连不上ip，通常问题是PC主机、操作系统、示教器，或者是他们之间的线缆，可以逐一排查。

三、kuka报错停车状态

可能出现设备故障。

对库卡机器人工作中一些细节和一些安全的措施有所了解才能防患于未然。库卡机器人故障排查可通过观察库卡机器人报警代码得知，故障代码以及原因有：

ERROR 105由刻度调节引起的急停。刻度调节软键被压退出校正菜单，按压取消键两次。

ERROR 108动力制动激活。

ERROR 110前进轨道的侧面不能连接外部轴，在较高速移动侧面中外部轴的联接。

ERROR 118散热器温度过高。

ERROR 119 电机温度过高。

ERROR 131总线电压充电单元故障等原因。

四、库卡机器人故障信息(软件限位开关 + A3)，不能回到原点，怎么解决处理？

回原位报警不能启动运行。检查发现工件固定托盘原位接近开关砸坏，重新更换后再对机器人本体进行手动回零。该机器人正常情况时由程序控制自动回零，对于手动回零还属于我们初次尝试，经过多次实验总结出以下步骤：

（ 1 ）先将机器人 KCP 操作板上工作模式开关选择到示教方式

（ 2 ）观察拧紧轴回零时是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按页面切换键 打开资源管理器，观察显示器底部菜单选项，操作退出当前产品加工程序选择回零程序。

（3）一直按住手动电源开关（KCP 操作板背面 3 个白色按键任意一个均可），同时按住程序向前绿色键 直至机器人回到原点不动，回零结束后机器人拧紧机操作对话界面（ 西门子显示屏）右上角会显示绿色回零字符标志。

（4 ）如果干涉先按下述方式移动到安全位置再按步骤 2和 3 回零，首先按下左侧竖排白色按键的第一个按键，选择手动移动方式中的+―号方式。

你可以看一下它的使用说明书啊，或者咨询一下他的售后方，他们应该可以给你解决的

五、Kuka机器人，提示 该处的更改被拒绝，因为不能进行句选择

不要在选定模式下更改，要在打开模式下。还有，不能直接跳到子程序里修改，要运行子程序，让光标自己跳到子程序里。

六、库卡机器人焊钳抱闸打不开

库卡机器人焊钳抱闸打不开；库卡(KUKA)机器人有限公司于1898年[1]建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20 多个子公司，大部分是销售和服务中心，其中包括：美国, 墨西哥, 巴西, 日本, 韩国,中国台湾, 印度 和绝大多数 欧洲国家。公司的名字，KUKA（库卡），是Keller und Knappich Augsburg的四个首字母组合, 它同时是库卡公司所有产品的注册商标。

KUKA机器人报KSS012210故障详情如下：
1.开机标系无效。
世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。
解决方案：配置→当前工具／基坐标→工具号→1。
2.专家登录。
一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。
解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码KUKA→登陆。
3.设置END。
新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。
解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF。
4.程序第一条设置为home位置。
编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。
5.手动关闭输出信号。
当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。
在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）。
解决方案：显示→输入／输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）。
6.6D鼠标失效。
系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。
7.从电脑中拷贝程序。
电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。
解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL（2）＋Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program。
8.机器人保护。
当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。
解决方案：配置→输入／输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。
9.下列情况下KUKA机器人需要重新标定零点。
机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。
机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。手动删除零点。
开机失效，直接就关机会丢失零点。